MPU605 六轴传感器I2C用12864显示程序

其他 2018-08-13 18:38:31 阅读次数: 0
#include <REG52.H>
#include <math.h>    //Keil library  
#include <stdio.h>   //Keil library
#include <INTRINS.H>


#define Busy 0x80
#define LCDdata P0
//typedef unsigned char  uchar;
typedef unsigned short ushort;
//typedef unsigned int   uint;
#define uint unsigned int
#define uchar unsigned char
uchar seg0[]="X:";
uchar seg1[]="Y:";
//uchar seg2[]="Z:";


//****************************************
// 定义51单片机端口
//****************************************
//#define DataPort P0 //LCD1602数据端口
sbit    SCL=P1^0; //IIC时钟引脚定义
sbit    SDA=P1^1; //IIC数据引脚定义
/*sbit    LCM_RS=P2^4; //LCD1602命令端口
sbit    LCM_RW=P2^5; //LCD1602命令端口
sbit    LCM_EN=P2^6; //LCD1602命令端口  */
sbit E=P2^6;
sbit RW=P2^5;
sbit RS=P2^4;
sbit RST=P2^3;
//****************************************
// 定义MPU6050内部地址
//****************************************
#define SMPLRT_DIV 0x19 //陀螺仪采样率，典型值：0x07(125Hz)
#define CONFIG 0x1A //低通滤波频率，典型值：0x06(5Hz)
#define GYRO_CONFIG 0x1B //陀螺仪自检及测量范围，典型值：0x18(不自检，2000deg/s)
#define ACCEL_CONFIG 0x1C //加速计自检、测量范围及高通滤波频率，典型值：0x01(不自检，2G，5Hz)
#define ACCEL_XOUT_H 0x3B
#define ACCEL_XOUT_L 0x3C
#define ACCEL_YOUT_H 0x3D
#define ACCEL_YOUT_L 0x3E
#define ACCEL_ZOUT_H 0x3F
#define ACCEL_ZOUT_L 0x40
#define TEMP_OUT_H 0x41
#define TEMP_OUT_L 0x42
#define GYRO_XOUT_H 0x43
#define GYRO_XOUT_L 0x44
#define GYRO_YOUT_H 0x45
#define GYRO_YOUT_L 0x46
#define GYRO_ZOUT_H 0x47
#define GYRO_ZOUT_L 0x48
#define PWR_MGMT_1 0x6B //电源管理，典型值：0x00(正常启用)
#define WHO_AM_I 0x75 //IIC地址寄存器(默认数值0x68，只读)
#define SlaveAddress 0xD0 //IIC写入时的地址字节数据，+1为读取
//****************************************
//定义类型及变量
//****************************************
uchar dis[4]; //显示数字(-511至512)的字符数组
int dis_data; //变量
//int Temperature,Temp_h,Temp_l; //温度及高低位数据
//****************************************
//函数声明
//****************************************
void  delay(unsigned int k); //延时
//LCD相关函数
//void  InitLcd(); //初始化lcd1602
//void  lcd_printf(uchar *s,int temp_data);
/*void  WriteDataLCM(uchar dataW); //LCD数据
void  WriteCommandLCM(uchar CMD,uchar Attribc); //LCD指令
void  DisplayOneChar(uchar X,uchar Y,uchar DData); //显示一个字符
void  DisplayListChar(uchar X,uchar Y,uchar *DData,L); //显示字符串   */
//MPU6050操作函数
void  InitMPU6050(); //初始化MPU6050
void  Delay5us();
void  I2C_Start();
void  I2C_Stop();
void  I2C_SendACK(bit ack);
void   I2C_RecvACK();
void  I2C_SendByte(uchar dat);
uchar I2C_RecvByte();
void  I2C_ReadPage();
void  I2C_WritePage();
void  display_ACCEL_x();
void  display_ACCEL_y();
void  display_ACCEL_z();
uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address); //读取I2C数据
void  Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data); //向I2C写入数据
//****************************************
//整数转字符串
//****************************************
void lcd_printf(uchar *s,int temp_data)
{
if(temp_data<0)
{
temp_data=-temp_data;
*s='-';
}
else *s=' ';
*++s =temp_data/100+0x30;
temp_data=temp_data%100;     //取余运算
*++s =temp_data/10+0x30;
temp_data=temp_data%10;      //取余运算
*++s =temp_data+0x30;
}     
//****************************************
//延时
//****************************************
void delay1(unsigned int k)
{
unsigned int i,j;
for(i=0;i<k;i++)
{
for(j=0;j<121;j++);
}
}
//****************************************
//LCD1602初始化
//****************************************
void delay() //延时5ms
{
uint xx=5552;
while(xx--);
}


void rdbf(void) //读忙状态
{
while(1)
{
RS=0;
RW=1;
E=0;
LCDdata=0xFF;
E=1;
if((LCDdata&Busy)==0)
break;
}
}


void wr_data(uchar wrdata) //写数据
{
rdbf();
RS=1;
RW=0;
E=1;
LCDdata=wrdata;
E=0;
}


void wr_cmd(uchar wrcmd,busyc) //写指令（写指令，读忙）
{
if(busyc)
rdbf(); //当BF=0时，模块内部方可接收新的指令
RS=0;
RW=0;
E=1;
LCDdata=wrcmd;
E=0;
}


void display(uchar x,uchar y,uchar *seg) //x为行号,y为列号
{
uchar i;
uint t=0;
switch(x)   //确定行号
{
case 1: i=0x80; break; //第一行
case 2: i=0x90; break; //第二行
case 3: i=0x88; break; //第三行
case 4: i=0x98; break; //第四行
default : break;
}
i=i+y-1; //确定列号
wr_cmd(i,1);
while(seg[t]!='\0')
{
wr_data(seg[t]); //写入需要显示字符的显示码
t++;
}
}


void lcd_init(void) //Lcd初始化
{
delay();
RST=1;
RST=0;
RST=1;
wr_cmd(0x30,0);
delay();
wr_cmd(0x30,0); //2次功能模式设置，不用判忙(基本指令)
delay();
wr_cmd(0x0c,1); //整体显示，光标及其设置不显示
delay();
wr_cmd(0x01,1); //清屏
delay();
delay();
wr_cmd(0x06,1); //光标右移
delay();
}


/*void InitLcd()
{
WriteCommandLCM(0x38,1);
WriteCommandLCM(0x08,1);
WriteCommandLCM(0x01,1);
WriteCommandLCM(0x06,1);
WriteCommandLCM(0x0c,1);
DisplayOneChar(0,0,'A');
DisplayOneChar(0,1,'G');
}*/
//****************************************
//LCD1602写允许
//****************************************
/*void WaitForEnable(void)
{
DataPort=0xff;
LCM_RS=0;LCM_RW=1;_nop_();
LCM_EN=1;_nop_();_nop_();
while(DataPort&0x80);
LCM_EN=0;
}
//****************************************
//LCD1602写入命令
//****************************************
void WriteCommandLCM(uchar CMD,uchar Attribc)
{
if(Attribc)WaitForEnable();
LCM_RS=0;LCM_RW=0;_nop_();
DataPort=CMD;_nop_();
LCM_EN=1;_nop_();_nop_();LCM_EN=0;
}
//****************************************
//LCD1602写入数据
//****************************************
void WriteDataLCM(uchar dataW)
{
WaitForEnable();
LCM_RS=1;LCM_RW=0;_nop_();
DataPort=dataW;_nop_();
LCM_EN=1;_nop_();_nop_();LCM_EN=0;
}
//****************************************
//LCD1602写入一个字符
//****************************************
void DisplayOneChar(uchar X,uchar Y,uchar DData)
{
Y&=1;
X&=15;
if(Y)X|=0x40;
X|=0x80;
WriteCommandLCM(X,0);
WriteDataLCM(DData);
}
//****************************************
//LCD1602显示字符串
//****************************************
void DisplayListChar(uchar X,uchar Y,uchar *DData,L)
{
uchar ListLength=0; 
Y&=0x1;                
X&=0xF;                
while(L--)             
{                       
DisplayOneChar(X,Y,DData[ListLength]);
ListLength++;  
X++;                        
}    
} */
//**************************************
//延时5微秒(STC90C52RC@12M)
//不同的工作环境,需要调整此函数
//当改用1T的MCU时,请调整此延时函数
//**************************************
void Delay5us()
{
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
_nop_();_nop_();_nop_();_nop_();
}
//**************************************
//I2C起始信号
//**************************************
void I2C_Start()
{
    SDA = 1;                    //拉高数据线
    SCL = 1;                    //拉高时钟线
    Delay5us();                 //延时
    SDA = 0;                    //产生下降沿
    Delay5us();                 //延时
    SCL = 0;                    //拉低时钟线
}
//**************************************
//I2C停止信号
//**************************************
void I2C_Stop()
{
    SDA = 0;                    //拉低数据线
    SCL = 1;                    //拉高时钟线
    Delay5us();                 //延时
    SDA = 1;                    //产生上升沿
    Delay5us();                 //延时
}
//**************************************
//I2C发送应答信号
//入口参数:ack (0:ACK 1:NAK)
//**************************************
void I2C_SendACK(bit ack)
{
    SDA = ack;                  //写应答信号
    SCL = 1;                    //拉高时钟线
    Delay5us();                 //延时
    SCL = 0;                    //拉低时钟线
    Delay5us();                 //延时
}
//**************************************
//I2C接收应答信号
//**************************************
bit I2C_RecvACK()
{
    SCL = 1;                    //拉高时钟线
    Delay5us();                 //延时
    CY = SDA;                   //读应答信号
    SCL = 0;                    //拉低时钟线
    Delay5us();                 //延时
    return CY;
}
//**************************************
//向I2C总线发送一个字节数据
//**************************************
void I2C_SendByte(uchar dat)
{
    uchar i;
    for (i=0; i<8; i++)         //8位计数器
    {
        dat <<= 1;              //移出数据的最高位
        SDA = CY;               //送数据口
        SCL = 1;                //拉高时钟线
        Delay5us();             //延时
        SCL = 0;                //拉低时钟线
        Delay5us();             //延时
    }
    I2C_RecvACK();
}
//**************************************
//从I2C总线接收一个字节数据
//**************************************
uchar I2C_RecvByte()
{
    uchar i;
    uchar dat = 0;
    SDA = 1;                    //使能内部上拉,准备读取数据,
    for (i=0; i<8; i++)         //8位计数器
    {
        dat <<= 1;
        SCL = 1;                //拉高时钟线
        Delay5us();             //延时
        dat |= SDA;             //读数据               
        SCL = 0;                //拉低时钟线
        Delay5us();             //延时
    }
    return dat;
}
//**************************************
//向I2C设备写入一个字节数据
//**************************************
void Single_WriteI2C(uchar REG_Address,uchar REG_data)
{
    I2C_Start();                  //起始信号
    I2C_SendByte(SlaveAddress);   //发送设备地址+写信号
    I2C_SendByte(REG_Address);    //内部寄存器地址，
    I2C_SendByte(REG_data);       //内部寄存器数据，
    I2C_Stop();                   //发送停止信号
}
//**************************************
//从I2C设备读取一个字节数据
//**************************************
uchar Single_ReadI2C(uchar REG_Address)
{
uchar REG_data;
I2C_Start();                   //起始信号
I2C_SendByte(SlaveAddress);    //发送设备地址+写信号
I2C_SendByte(REG_Address);     //发送存储单元地址，从0开始
I2C_Start();                   //起始信号
I2C_SendByte(SlaveAddress+1);  //发送设备地址+读信号
REG_data=I2C_RecvByte();       //读出寄存器数据
I2C_SendACK(1);                //接收应答信号
I2C_Stop();                    //停止信号
return REG_data;
}
//**************************************
//初始化MPU6050
//**************************************
void InitMPU6050()
{
Single_WriteI2C(PWR_MGMT_1, 0x00); //解除休眠状态
Single_WriteI2C(SMPLRT_DIV, 0x07);
Single_WriteI2C(CONFIG, 0x06);
Single_WriteI2C(GYRO_CONFIG, 0x18);
Single_WriteI2C(ACCEL_CONFIG, 0x01);
}
//**************************************
//合成数据
//**************************************
int GetData(uchar REG_Address)
{
char H,L;
H=Single_ReadI2C(REG_Address);
L=Single_ReadI2C(REG_Address+1);
return (H<<8)+L;   //合成数据
}
//**************************************
//在1602上显示10位数据
//**************************************
void Display10BitData(int value,uchar x,uchar y)
{
value/=64; //转换为10位数据
lcd_printf(dis, value); //转换数据显示
display(x,y,dis); //启始列，行，显示数组，显示长度
}
//**************************************
//显示温度
//**************************************
/*void display_temp()
{ 
Temp_h=Single_ReadI2C(TEMP_OUT_H); //读取温度
Temp_l=Single_ReadI2C(TEMP_OUT_L); //读取温度
Temperature=Temp_h<<8|Temp_l;     //合成温度
Temperature = 35+ ((double) (Temperature + 13200)) / 280; // 计算出温度
lcd_printf(dis,Temperature);     //转换数据显示
DisplayListChar(11,1,dis,4);    //启始列，行，显示数组，显示位数
} */
//*********************************************************
//主程序
//*********************************************************
void main()
{ 
delay1(500); //上电延时
lcd_init(); //液晶初始化
InitMPU6050(); //初始化MPU6050
delay1(150);
while(1)
{
Display10BitData(GetData(ACCEL_XOUT_H),1,2); //显示X轴加速度
Display10BitData(GetData(ACCEL_YOUT_H),2,2); //显示Y轴加速度
//Display10BitData(GetData(ACCEL_ZOUT_H),3,2); //显示Z轴加速度
Display10BitData(GetData(GYRO_XOUT_H),1,5); //显示X轴角速度
Display10BitData(GetData(GYRO_YOUT_H),2,5); //显示Y轴角速度
//Display10BitData(GetData(GYRO_ZOUT_H),3,5); //显示Z轴角速度
display(1,1,seg0);
display(2,1,seg1);
//display(3,1,seg2);
delay1(500);
}
}

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