无人机底层驱动+STM32F4学习心得-6.MPU6050六轴传感器+磁力计初始化

• MPU6050简单初始化步骤如下（仅供参考）：

1. 复位MPU6050。配置电源管理寄存器1（0x6B），复位：将bit7写1实现，复位后，默认值0x40，然后设置0x00-->唤醒MPU6050。
2. 选择X/Y/Z其中一个轴作为参考坐标。同样也是配置电源管理寄存器1（0x6B）。
3. 设置陀螺仪的输出频率。配置采样率分频寄存器（0x07），采样频率 = 陀螺仪输出频率/(1+SMPLRT_DIV) 。当DLPF is disable(DLPF_CFG=0 or 7)，陀螺仪输出频率=8kHz;当DLPF is enabled(寄存器26),陀螺仪输出频率=1kHz
4. 设置低通滤波频率。配置寄存器（0x1A），当滤波频率超过90Hz时无明显滤波效果。
5. 设置陀螺仪最大量程。配置陀螺仪配置寄存器（0x1B）。
6. 设置加速计最大量程。配置加速度传感器配置寄存器（0x1C）；
7. 详细初始化请参考手册：链接：https://pan.baidu.com/s/1Ck5ob78WyWUHvH3Jb41gjQ 
   提取码：dla0 

• 从MPU6050寄存器中读取数据：

1. 这里只读取MPU6050的陀螺仪、加速度计、温度的值。
2. 加速度计的值分布在6个字节的地址上，分为X轴的高8位和低8位数据，Y轴的高8位和低8位数据，Z轴的高8位和低8位数据，寄存器地址为0x3B ~ 0x40。
3. 同样陀螺仪的值也分布在6个字节的地址上，分为X轴的高8位和低8位数据，Y轴的高8位和低8位数据，Z轴的高8位和低8位数据，寄存器地址为0x43 ~ 0x48。
4. 温度的值分为2个字节的地址，也是高八位和低八位。寄存器地址为0x41 ~ 0x42。

• HMC5883L磁力计初始化步骤如下（仅供参考）：

1. 设置采样平均数，输出速率，模式。配置寄存器A(地址0)。
2. 设置周围磁场强度及高斯增益（地磁场强度大约0.5~0.6高斯）。配置寄存器B(地址1)。
3. 设置测量模式。配置模式寄存器（地址2）。
4. 详细初始化请参考手册：链接：https://pan.baidu.com/s/1Kj4O-u4lEVTxg_kFB-4yyg 
   提取码：advp 

• 从HMC5883L中读取数据：

1. 磁力计的原始数据分布在6个字节的地址上，分为分为X轴的高8位和低8位数据，Y轴的高8位和低8位数据，Z轴的高8位和低8位数据，寄存器地址为3 ~8。（其中 7和8地址为Y轴的高八位和低八位）