读论文：CNN for Very Fast Ground Segmentation in Velodyne LiDAR Data

https://arxiv.org/pdf/1709.02128v1.pdf

提取地面点的传统方法是基于特征（强度，几何）。有一定局限性，比如地面起伏大的时候。

而这篇文章用FCN的方法训练提取地面点，这种方法其实是像素级别的语义分割，也可以用在别的物体的分类上。

具体以后补。