问题：
A点（x, y）按顺时针旋转 theta 角度后点的坐标为A1点(x1,y1) ，求x1 y1坐标用（x，y）和 theta 来表示
方法一：
设 OA 向量和x轴的角度为 alpha ，
那么顺时针转过 theta后 ，OA1 向量和x轴的角度为 (alpha - theta) 。
使用圆的参数方程来表示点坐标。A的坐标可以表示为：
\[\left\{ {\begin{array}{*{20}{c}}
{x = r \cdot \cos \alpha } \\
{y = r \cdot \sin \alpha }
\end{array}} \right.\]
A1的坐标可以表示为（带入A点坐标进行化简）
\[\left\{ {\begin{array}{*{20}{c}}
{{x_1} = r \cdot \cos (\alpha - \theta ) = r \cdot (\cos \alpha \cos \theta + \sin \alpha \sin \theta ) = x \cdot \cos \theta + y \cdot \sin \theta } \\
{{y_1} = r \cdot \sin (\alpha - \theta ) = r \cdot (\sin \alpha \cos \theta - \cos \alpha \sin \theta ) = - x \cdot \sin \theta + y \cdot \cos \theta }
\end{array}} \right.\]
写成矩阵形式：
\[\left( {\begin{array}{*{20}{c}}
{\cos \theta }&{\sin \theta } \\
{ - \sin \theta }&{\cos \theta }
\end{array}} \right)\left( {\begin{array}{*{20}{c}}
x \\
y
\end{array}} \right) = \left( {\begin{array}{*{20}{c}}
{{x_1}} \\
{{y_1}}
\end{array}} \right)\]
方法二：
点顺时针转，相当于 点不变，让坐标轴逆指针转。
坐标为(x,y),可以看成：
x值是点表示的向量，与x正轴单位向量的点积。
y值是点表示的向量，与y正轴单位向量的点积。
即在x轴和y轴上，带方向的投影长度。
所以问题等价的转化为： 坐标轴逆时针转了theta，求点在新的坐标系下的坐标。
新的坐标系的x正轴单位向量为（用原来的坐标系来表示）
\[(\cos \theta ,\sin \theta )\]
新的坐标系的y正轴单位向量为
\[( - \sin \theta ,\cos \theta )\]
所以
A点新的坐标系下的x值 x1= 点积（A点坐标，新坐标系x正轴单位向量）
A点新的坐标系下的y值 y1= 点积（A点坐标，新坐标系y正轴单位向量）
\[\left\{ {\begin{array}{*{20}{c}}
{{x_1} = x \cdot \cos \theta + y \cdot \sin \theta } \\
{{y_1} = - x \cdot \sin \theta + y \cdot \cos \theta }
\end{array}} \right.\]
即
\[\left( {\begin{array}{*{20}{c}}
{\cos \theta }&{\sin \theta } \\
{ - \sin \theta }&{\cos \theta }
\end{array}} \right)\left( {\begin{array}{*{20}{c}}
x \\
y
\end{array}} \right) = \left( {\begin{array}{*{20}{c}}
{{x_1}} \\
{{y_1}}
\end{array}} \right)\]
总结：
顺时针旋转矩阵为：
\[\left( {\begin{array}{*{20}{c}}
{\cos \theta }&{\sin \theta } \\
{ - \sin \theta }&{\cos \theta }
\end{array}} \right)\]
逆时针旋转矩阵为：（theta 变成 -theta带入即可）
\[\left( {\begin{array}{*{20}{c}}
{\cos \theta }&{ - \sin \theta } \\
{\sin \theta }&{\cos \theta }
\end{array}} \right)\]