ubuntu 16.04怎么安装ROS

第一步： 软件源配置

1、 增加下载源（增加ubuntu版的ros数据仓库，即下载源）（通用指令适合任何版本的ros）

[cpp] view plain copy
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2、 设置key，实现安全从数据仓库下载未被修改版，故设置key增加可信度

[cpp] view plain copy
sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116

也有用下面这条指令的

[python] view plain copy
wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -

以上两步为安全配置下载源
可以增加本地本国的源，例如再sourcelist里增加163和sohu，这样没必要从外网下载，国内下载速度很快

3 、更新源

[python] view plain copy
sudo apt-get update

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第二步： 安装合适版本的ROS

1、完全安装ros（2d、3d、rviz等）

[python] view plain copy
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full # ros和desktop间的indigo（靛蓝）为 ros版本号

#如果用户计算机的空间有限可以去掉-full
2、 安装rosdep

[cpp] view plain copy
sudo rosdep init
rosdep update

3 、user的terminal命令行环境配置，即找到可执行命令。

source /opt/ros/indigo/setup.bash #这句是关键，但只影响当前打开的terminal
#零时性的，适合于多版本ros共存时，根据需求切换不同版本的ros的命令

下面两条将终身影响，即每次打开terminal都能找到ros的相关命令。

[python] view plain copy
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc #修改
source ~/.bashrc #使能
或者：
source /opt/ros/kinetic/setup.bash
切换到主目录下。。。。
source .bashrc #使能

注意事项：
提前 写入了indigo的path，必须删除掉！
sudo gedit ~/.bashrc

找到条目，删除保存

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4 、辅助工具rosinstall安装
[python] view plain copy
sudo apt-get install python-rosinstall

安装完成