仿射变换矩阵介绍

平移

translate tx ty tz

$$\begin{matrix} 1 & 0 & 0 & tx \\ 0 & 1 & 0 & ty \\ 0 & 0 & 1 & tz \\ 0 & 0 & 0 & 1 \end{matrix}$$

缩放

scale kx ky kz

$$\begin{matrix} kx & 0 & 0 & 0 \\ 0 & ky & 0 & 0 \\ 0 & 0 & kz & 0 \\ 0 & 0 & 0 & 1 \end{matrix}$$

旋转

绕任意轴（过原点）旋转（注意要把轴向量归一化，不然会在“点在轴上”这个情况下出问题）
rotate x y z d

$$\begin{matrix} (1-cos(d))*x*x+cos(d) & (1-cos(d))*x*y-sin(d)*z & (1-cos(d))*x*z+sin(d)*y & 0 \\ (1-cos(d))*y*x+sin(d)*z & (1-cos(d))*y*y+cos(d) & (1-cos(d))*y*z-sin(d)*x & 0 \\ (1-cos(d))*z*x-sin(d)*y & (1-cos(d))*z*y+sin(d)*x & (1-cos(d))*z*z+cos(d) & 0 \\ 0 & 0 & 0 & 1 \end{matrix}$$