一、2D图像的仿射变换
仿射变换包括 平移、旋转、错切、放缩（各向同性和各向异性）
欧式变换（刚体变换）包括 平移和旋转
相似变换包括平移、旋转、放缩（各向同性）
相似变换矩阵有4个自由度 s,θ,tx,ty：
仿射变换矩阵有6个自由度：
- 所有变换矩阵只需关注一点：坐标系的变化，即基向量和原点的变化；
- 坐标系变化到哪里，坐标系中的所有点也跟着做同样的变化；
参考：
https://www.cnblogs.com/shine-lee/p/10950963.html
二、3D图像的仿射变换
2d变换矩阵推广到3d，其他变换矩阵推广较为简单，只介绍旋转变换矩阵和错切变换矩阵
绕x轴旋转：
绕y轴旋转：
绕z轴旋转：
错切变换矩阵：
参考：