此次项目是用三轴螺丝机和视觉搭配使用,视觉提供螺丝孔位置偏差,在机械手的模板点位上面进行偏移
项目问题点:
1.在不知道要搭配视觉使用的情况下,机械手出厂时没有做马达偏差角
2.视觉固定在机械手二轴时,机械手无法做延伸臂,导致视觉标定出现问题
3.三轴机械手无法生成工具坐标,导致螺丝机与视觉一直存在偏差角
项目解决方案:
第一步：建立机械手螺丝机上的马达偏差角,水平面固定两个中心点,用左手系和右手系记录当前点位的J1和J2的角度值
通过此方法来记录不同手系下的角度值,需要注意的是,角度值是无法在软件监控页面查看,只能通过示教点位的时候,选择JCS坐标系保存点位,到点位表查看并记录
得到角度值后,通过软件算出臂长和马达偏差角,如图
图中数据我们需要用到的是,连杆参数L1 、L2，关节1、关节2偏差结果
连杆参数L1 、L2的数值填入到机构设定中的臂长B2、B3
关节1、关节2偏差结果，则需要先需要让机械手各个轴回到机械原点，再根据关节1、关节2偏差结果，通过JCS坐标系寸动J1、J2，需注意寸动单位是0.001°C
操作完毕后，在此状态下进行机械原点复位，就得到了以螺丝机为中心的寸动，但还是得需要验证是否创建正确，在标定板上面进行XY方向寸动，观察移动方向是否和标定板的直线方向一致
第二步：机械手与视觉进行手动标定，需要提前打印九个点的九宫格，距离等距，在视觉页面上进行手动标定，标定的九宫格的XY方向一定要和机械手XY方向平行
标定完成之后需要验证视觉给的偏差是否正确
手动绘制九个点
进行偏差值填入
第三步：做完上面两步后就可以正常的去做视觉物料模板，然后做机械手点位模板示教，最终视觉给的偏差，在机械手相对应示教的点位上进行偏移