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1.系统key要有外部轴选项，并且用该key做好系统，如下（下图示例可以添加3个外部轴）打开系统信息System Info
2.打开RobotStudio找到如下界面
3.找到路径 ...\ABB.RobotWare-6.08.0134\RobotPackages\RobotWare_RPK_6.08.0134\utility\AdditionalAxis\Track
4.打开任意一个DM1(驱动柜)，复制M7L1B1T_DM1.cfg文件到U盘
5.示教器控制面板Control Panel-配置Configuration，选择加载参数Load Parameters，点击确定
6.找到之前复制的那个文件，确定 然后重启
7. 打开手动操纵，可以看到状态栏增加了一个外部轴图标
8. 切换到外轴，然后点击启动，即可用运动外轴
9. 在控制面板-配置，主题选择motion里，arm下可以修改外轴上下限，导轨的单位是米
10. Mechanical Unit里可以修改外轴名字
11. 在控制面板-配置，主题选择motion里，找到motor，可以修改选择的motor-type
12. 在控制面板-配置，主题选择motion里，找到transmission，可以修改减速比