基于MATLAB的RRT算法机器人避障路径规划

基于MATLAB的RRT算法机器人避障路径规划

路径规划是机器人导航中的重要任务之一，它涉及确定机器人在环境中移动的最佳路径，以完成特定任务，同时避免碰撞或避开障碍物。其中一种常用的路径规划算法是Rapidly-exploring Random Trees（RRT），它是一种基于随机采样的搜索算法，用于在高维空间中搜索可行路径。本文将介绍如何使用MATLAB实现基于RRT算法的机器人避障路径规划，并提供相应的源代码。

首先，我们需要定义机器人的运动模型和环境。在这个例子中，我们将考虑一个简化的二维平面环境，机器人可以沿着直线运动，但不能穿过障碍物。我们假设机器人的起始位置为(start_x, start_y)，目标位置为(target_x, target_y)，障碍物的位置和形状由一组矩形区域定义。

以下是MATLAB代码示例：

% 定义机器人的起始位置和目标位置
start_x = 1;
start_y = 1;
target_x = 10;
target_y