「机器人」动态窗口避障算法

动态窗口避障算法的思想是对可行空间的速度进行采样，并对每一个速度样本进行轨迹预测，然后利用评价函数来对每一条轨迹进行评分，并取最优的速度样本发送给执行器执行。

动态窗口避障算法是一种局部规划算法，它直接在速度空间寻找合适的控制命令 c=(w,v)发送给电机执行，对于任一采样速度(w,v)，其对应的预期轨迹都是一小段弧线。对于每一个可行的速度样本，都需要对其可能的碰撞进行推测并进行评分。为了减少采样空间的样本数，需要对采样过程添加一些合理的限制：

• 采样速度不变限制；
• 安全性限制；
• 动力学限制。