PCL 垂直分散指数计算

一、简介

这里实现一种基于点的局部垂直分散指数计算，该指数对于一些城市场景较为适用，可以有效的提取出城市中的植被点云。

城市场景通常可以分解为一组不同高度的二维区域，虽然这些高度通常是分段恒定或分段线性的，但在场景的某些特定部分(如植被)，它们可能变得非常不稳定。该特征量化了点周围局部$z$柱面上点的垂直分散程度，借此可以实现我们对植被点云的粗分类。

二、实现代码

Bbox_3.h