Ubuntu20.04安装ROS

Excerpt

ubuntu安装方式有两种，一种是安装ubuntu系统，另一种是在windows下安装虚拟机，在虚拟机里安装ubuntu。下面为双系统安装ubuntu（用虚拟机装ubuntu会很卡，bug很多，除非电脑配置极好，否则不建议用虚拟机装ubuntu…

ubuntu安装方式有两种，一种是安装ubuntu系统，另一种是在windows下安装虚拟机，在虚拟机里安装ubuntu。下面为双系统安装ubuntu（用虚拟机装ubuntu会很卡，bug很多，除非电脑配置极好，否则不建议用虚拟机装ubuntu）

一、配置Linux清华镜像源

1.1 介绍

我们在下载很多基础的工具请求的基本上是国外的服务器，这对于国内用户来说，无疑是非常糟糕的体验，其下载速度慢、请求失败往往成为很多刚入门Linux的小白最大的困扰。

不过好在国内有着稳定高速且免费的镜像网站，我们可以通过修改系统配置文件来享受这些优秀的网站资源。

清华源：https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple/
阿里云：https://mirrors.aliyun.com/pypi/simple
中科大：https://pypi.mirrors.ustc.edu.cn/simple/

1.2 开始配置

这里我以 Ubuntu 20.04LTS 为例来配置 清华源

首先进入清华大学开源软件镜像站(https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn)

在列表里选择自己的系统，这里我选择的是 Ubuntu，点击后面的问号图案

进入后选择自己的系统版本 20.04LTS

随即文本框中会生成你需要的 sources.list 文件内容，打开 Ubuntu 的终端，输入下面的命令

sudo apt update

# 将 sources.list 拷贝到桌面,留个备份，防止修改以后出现问题，备份在主目录下
cp /etc/apt/sources.list ~/Desktop    

# 打开 sources.list 进行编辑
sudo gedit /etc/apt/sources.list

打开文件后，将里面的所有内容替换为之前网页内文本框里的内容，例如

# 默认注释了源码镜像以提高 apt update 速度，如有需要可自行取消注释
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy-updates main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy-updates main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy-backports main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy-backports main restricted universe multiverse
deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy-security main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy-security main restricted universe multiverse

# 预发布软件源，不建议启用
# deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy-proposed main restricted universe multiverse
# deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ jammy-proposed main restricted universe multiverse

然后保存关闭,这样清华源就配置好啦！

2.1 开始安装：配置公钥

在前面的操作中，我们已经为完成了国内源的配置，这将会让我们后面的install 一路畅通。不过还需要再做一个准备，那就是配置公钥。

公钥是 Ubuntu 系统的一种安全机制，配置公钥让系统信任。

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

2.2 系统更新

更新系统，确保自己的Debian软件包和索引是最新的。

2.3 安装ROS

大家注意自己的 Ubuntu 版本，我的是 20.04 对应的是 ROS 版本是 noetic

# Ubuntu 20.04 
sudo apt install ros-noetic-desktop-full

# Ubuntu 18.04 
sudo apt install ros-melodic-desktop-full

在这里遇到了很沙雕的问题，E: 无法定位软件包 ros-noetic-desktop-full，换源阿里云后无效，又输入了两个命令行：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

然后运行sudo apt install ros-noetic-desktop-full，成功！

好吧，当时确实可以正常下载了，但是最后速度很慢，直接回宿舍睡觉，第二天到工位果然又报错了，

E: Sub-process /usr/bin/dpkg returned an error code (1)

输入以下命令成功解决：

现将info文件夹更名

sudo mv /var/lib/dpkg/info /var/lib/dpkg/info.bk

新建一个新的info文件夹

sudo mkdir /var/lib/dpkg/info

安装修复

sudo apt-get update
sudo apt-get install -f

执行完上一步操作后，在info文件夹下生成一些文件，现将这些文件全部移到info.bk文件夹下

sudo mv /var/lib/dpkg/info/* /var/lib/dpkg/info.bk

把自己新建的info文件夹删掉

sudo rm -rf /var/lib/dpkg/info

恢复原有info文件夹，修改名字

sudo mv /var/lib/dpkg/info.bk /var/lib/dpkg/info

然后再执行

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

成功！

2023.7.25更新：

E: 无法定位软件包 ros-noetic-desktop-full，也有可能是软件源的问题，可以先换清华或者阿里云试一试。

三、配置ROS

3.1 初始化rosdep

sudo rosdep init && rosdep update

这里再次报错 sudo： rosdep：找不到命令

解决办法：

单独输入 sudo rosdep init 显示

ERROR: default sources list file already exists: /etc/ros /rosdep/sources.list.d/20-default.listPlease delete if you wish to re-initialize

然后输入命令

sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list

然后输入命令 sudo rosdep update显示超时，又再次输入sudo rosdep init发现报了新错误

ERROR: cannot download default sources list from:https : //raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.listWebsite may be down.

输入以下命令：

然后在打开的hosts文件中添加如下的内容，然后保存退出

199.232.28.133 raw.githubusercontent.com

再输入sudo rosdep init命令试试，成功解决。然后再继续输入 sudo rosdep update，发现还是报超时的错误，然后专门查了rosdep update报错的问题，如下：

ERROR: default sources list file already exists: /etc/ros /rosdep/sources.list.d/20-default.listPlease delete if you wish to re-initialize

由于 rosdep update 请求的网站是 raw.githubusercontent.com，对于大部分人来说，该命令报错的原因主要是 timed out。网上一般的方法都是通过修改 /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list 的请求地址。但我自己通过这个方法并不能解决问题，报错中仍然出现请求 raw.githubusercontent.com 时出现 timed out。

尝试过很多方法，特别复杂的就不说了，有两种方法：

一种是修改连接网络，多换几个网络试试，比如换个手机热点，但这种方法是玄学问题，很浪费时间，而且大部分台式机并不会配备无线网卡，需要自己加；
一种是将rosdep修改为rosdepc，因为rosdepc使用的是国内的源，rosdep初始化失败是因为其使用的是github，国内无法访问。安装步骤如下：

（此处封神，绝对是rosdep update报超时错误的最佳解决方案！）

安装rosdepc

如果显示没有pip可以试试pip3。

sudo pip3 install rosdepc

如果pip3还没有

sudo apt-get install python3-pip
sudo pip install rosdepc

使用

sudo rosdepc init
rosdepc update

到这应该就没问题了，继续下一步，胜利在望！

3.2 环境变量设置

这里容易出错，大家直接复制粘贴就好

注意对应自己的版本修改目录名

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

3.3 安装 rosinstall

sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

3.4 测试ROS

打开第一个终端窗口，运行 roscore

出现如下图的情况，就证明运行成功

打开第二个终端窗口，输入：

rosrun turtlesim turtlesim_node

当出现有一个海龟的窗口，证明运行成功了（每次生成的海龟类型是随机的）

打开第三个终端窗口，输入：

rosrun turtlesim  turtle_teleop_key

出现这样的提示后，我们用鼠标聚焦第三个终端窗口，便可以通过按下 ↑ ↓ ← →键来对小海龟进行控制了。

3.5 安装完成

到了这里，恭喜你已经完成了ROS的安装、配置且运行。

ps：本人从今年初已经装过不下10遍ubuntu和ros，但还是有没遇到过的报错，ubuntu本身就极其容易报错，不同的设备报的错还不一样，所以不要用最新版本的ubuntu！刚开始用ubuntu和ros确实很搞心态，耐住性子，最后会发现其实还挺简单的～