Ubuntu20.04 安装ROS Noetic

简介

在Ubuntu 20.04中安装ROS（Robot Operating System）有两个主要版本可供选择：ROS Noetic和ROS Melodic。
ROS（Robot Operating System）是一款用于构建机器人软件的开源框架。ROS还提供了各种软件包和工具来进行机器人感知、规划、控制、仿真和测试等方面的开发。
以下是安装ROS Noetic步骤~

1.安装ROS依赖项：

sudo apt-get install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential
sudo apt-get install python3-rosdep

2.添加ROS软件源

将以下命令复制到ubuntu的终端执行

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

或者这条命令（据说这条命令会提高下载速度）

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

3.添加密钥

将以下命令复制到ubuntu的终端执行

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

4.更新软件源

将以下命令复制到ubuntu的终端执行（在这里顺便说一下，如果用wifi更新慢或者失败的话，切换至手机热点，再执行下面的命令试一下）

sudo apt-get update

5.做完以上三步就可以安装ROS了

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

输入Y继续（保证有网络）

6.初始化rosdep

输入以下的命令，先对其初始化一下

sudo rosdep init

6.1初始化rosdep错误合集

• 错误1:找不到命令

  #输入
  sudo apt install python3-rosdep
  #在输入
  sudo rosdep init
  #看结果
  

• 错误2:

  #ERROR: cannot download default sources list from:https : // raw.githubusercontent. #com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.listWebsite maybe down.
  #输入以下命令：
  sudo gedit /etc/hosts
  #然后在打开的hosts文件中添加如下的内容，然后保存退出
  199.232.28.133 raw.githubusercontent.com
  #到这里如果再输入sudo rosdep init命令试试，如果出现了之前介绍的，我们想要的界面，请跳到第6步，若出现了新的错误，请继续看本步（第5步）的内容
  

• 错误3:

  #ERROR: default sources list file already exists: /etc/ros /rosdep/sources.list.d/20-de fault.listPlease delete if you wish to re-initialize 
  #输入以下命令：
  sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list
  #到这里如果再输入sudo rosdep init命令试试，应该就会出现了之前介绍的我们想要的界面了
  

7.更新rosdep

输入以下命令

rosdep update

这一步很容易出现没有找到资源或者链接超时之类的错误，比如：unable to process source或error loading sources list: The read operation timed out

如果出现就再次rosdep update

8.设置环境变量

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

输入以下命令，运行该脚本让环境变量生效

source ~/.bashrc

9.安装rosinstall

安装依赖包(如果之前安装过可跳过)

sudo apt install python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool

10.验证ROS是否安装成功

• 按正常来说ROS到这里就安装完成了，现在我们来验证一下，输入以下命令：

  source /opt/ros/noetic/setup.bash
  roscore
  

• 问题一：之前的安装没有安装全输入以下命令，把没安装的安装一下就好了

  sudo apt-get install ros-noetic-desktop-full
  

• 然后我们启动一下小海龟的仿真器试一试，按ctrl+alt+t打开一个新的终端，输入以下命令

  rosrun turtlesim turtlesim_node
  

  按ctrl+alt+t再打开一个新的终端，输入以下命令

  rosrun turtlesim turtle_teleop_key
  

  按键盘上的↑↓←→键就可以控制小海龟移动了！ROS已经成功安装完了！