1.思想就是607A不断给值,其中要注意的是NC轴刷新周期,PLC轴刷新周期(默认与NC一致),不然会达不到想要的速度。
2.这个写的是个相对位移
IF in_csp THEN
a_acc:=v_uni/t_acc;
t_tot:=2*t_acc+(x_tot- a_acc*EXPT(t_acc,2))/v_uni;
CASE csp_progress OF
pre:
power_do:= TRUE;
t:=0;
acp_init:=acp;
IF ton1_q THEN
csp_progress :=acc;
END_IF
acc:
tap :=LREAL_TO_DINT(acp_init + 0.5 * a_acc*EXPT(t,2)) ;
t := t + cyc_time;
IF t > t_acc THEN
csp_progress :=uni;
END_IF
uni:
tap :=LREAL_TO_DINT(acp_init + 0.5 * a_acc*EXPT(t_acc,2)+ v_uni*(t-t_acc) );
t := t + cyc_time;
IF t > t_tot-t_acc THEN
csp_progress :=dec;
END_IF
dec:
tap :=LREAL_TO_DINT(acp_init+x_tot-0.5* a_acc*EXPT(t_tot-t,2)) ;
t := t + cyc_time;
IF t > t_tot THEN
csp_progress := fin;
END_IF
fin:
power_do:= FALSE;
t:=0;
acp_init:=acp;
IF csp_do THEN
csp_progress :=pre;
END_IF
END_CASE
END_IF
3.按一下走一段相对位移。