盘点那些ubuntu20.04部署ros2时遇到的坑（一）

1.apt下载慢

解决方法：换阿里源

步骤：左下角“显示应用程序”——“软件和更新”——下载自，选择其他站点——选择如下图的阿里源

2.pip下载慢

解决方法：换阿里源

步骤：

1.在home下创建.pip文件夹，并创建pip.conf空白文件

sudo mkdir ~/.pip
cd ~/.pip
>pip.conf

2.以下内容写入pip.conf，保存退出

[global]
index-url = http://mirrors.aliyun.com/pypi/simple/
[install]
trusted-host=mirrors.aliyun.com

3.rosdep依赖项安装提示“given path 'src' does not exist”

可能会遇到如下情况：

是因为cd错文件夹了，需要在ros_proxy或其他版本的代码所在文件夹下执行bash即可

4."colcon build --symlink-install"编译失败

如下图所示，编译过程会遇到各种demo缺少依赖的问题（名字非固定，但博主遇到的编译不过的demo都是和OpenCV有关的）。

.

参考官方文档linux_ubuntu部署ros2

采取了忽略该demo的问题（若不忽略，需要安装该demo的依赖库），可以

①在该demo所在文件夹下新建“AMENT_IGNORE”文件

②命令行中进行忽略，输入“colcon build --symlink-install --packages-ignore intra_process_demo”即可忽略（即使后续有其他demo导致失败，下次编译亦不会编译该demo）

5.虚拟机和主机运行各自运行ros2的发布——订阅demo（一个运行talker，一个运行listener），听者不能收到消息

这里是适配器的原因，博主这里参考百度经验：

首先选择虚拟机网络适配器为自定义虚拟网络VMnet0（或其他可选数字）

之后通过VMware“编辑”选项卡下的“虚拟网络编辑器”中对VMnet0进行配置（管理员）

之后选择桥接至“自动”即可（最好是配置到...Ethernet Connection...，即连接网线的网卡上）

另外的，如果还是存在不能ping通的问题，博主遇到的是：配置虚拟机时将“ROS_DOMAIN_ID”配置成1了（而主机默认为0），导致两者不在同一个域ID下，自然不能通信，以下是正确配置后的demo运行截图：