前言
学习《视觉SLAM十四讲》时，由于本人电脑网卡较为少见，安装Ubuntu18时折腾很久未能找到合适的驱动，无奈转向Ubuntu20.04。本文就来盘点用Ubuntu20.04实操《视觉SLAM十四讲》时遇到的问题及解决方案。
一、Eigen/Dense库的使用部分（书P47-48）
1、查找文件命令
书中代码：
sudo updatedb
locate eigen3遇到的问题：
在终端运行sudo updatedb时，报错：找不到“updatedb”命令。
解决措施：
需先安装mlocate包。在终端中输入：
sudo apt-get install mlocate然后按书中代码运行即可正常运行。
2、VS code中Eigen库头文件报错：
书中代码：
#include <Eigen/Core>
#include <Eigen/Dense>遇到的问题：
Eigen/Core：没有那个文件或目录；
Eigen/Dense：没有那个文件或项目。
解决措施：
在网上检索相关错误，找到的解决方案大致有三种：
1、没安装Eigen3
终端中输入：sudo apt-get install libeigen3-dev进行安装。
2、因为 eigen 库默认安装在了 /usr/include/eigen3/Eigen 路径下，需在终端中输入下面命令映射到 /usr/include 路径下：
sudo ln -s /usr/include/eigen3/Eigen /usr/include/Eigen
3、没有包含.h文件
在VS code代码中添加绝对路径：
#include "/home/lwz/vh-mpc-example/include/quad_dynamics.h"
最终通过措施2解决
二、第三讲可视化演示部分（书P66-69）
书中对于可视化演示这部分的说明极少，碰壁多次后总结出如下修改及步骤：
1.安装Pangolin库
安装git工具：
sudo apt-get install git下载github上的源码并安装依赖：
apt-get install libglew-dev
apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev
git clone http://github.com/stevenlovegrove/Pangolin如GitHub连接不上，可尝试gitee镜像下载：
git clone https://gitee.com/krisnat/pangolin.git
新建想安装库的文件夹并进入：
mkdir resource && cd resource //也可直接安装在主文件夹下编译安装Pangolin库：
cd Pangolin
mkdir build
cd build
cmake -DCPP11_NO_BOOST=1 ..
make -j
sudo make install 2、显示运动轨迹（plotTrajectory.cpp文件）
首先我们打开plotTrajectory.cpp文件，将其中的./examples/trajectory.txt改为../../examples/trajectory.txt，
因为观察外边的目录结构，就发现这个txt文件是存在examples下面的，但是呢你执行的时候，是在examples/build下执行的
所以要先… 退出build 再 … 退出examples 然后 /examples/trajectory.txt。
否则会出现如下报错，找不到该文件：
另外，要添加头文件：
#include <Eigen/Geometry>
编译，切换到plotTrajectory所在目录
mkdir build
cd build
cmake ..
make
./plotTrajectory运行成功：
3、显示相机的位姿（visualGeometry）：
在编译运行时，出现报错：error: ‘decay_t’ is not a member of ‘std’
打开CMakeLists.txt文件，将其中的set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++11")替换为：
set(CMAKE_CXX_FLAGS "-std=c++14")
问题解决。
三、第四讲Sophus的使用部分（P86-91）
1、Sophus的基本使用方法（P86）
运行时报fmt相关的错误，修改CmakeList.txt文件中的代码如下：
cmake_minimum_required( VERSION 2.8 )
project( useSophus )
# 为使用 sophus，您需要使用find_package命令找到它
find_package( Sophus REQUIRED )
include_directories( ${Sophus_INCLUDE_DIRS} )
include_directories( "/usr/include/eigen3/" )
add_executable( useSophus useSophus.cpp )
target_link_libraries( useSophus ${Sophus_LIBRARIES} fmt)
结果如下：
2、评估轨迹误差（P90）：
出现报错：找不到文件estimated.txt和groundtruth.txt，是因为当前执行目录是build文件夹，自然找不到这两个文件。
将trajectoryError.cpp文件打开，找到这两行代码（应该是第10和11行）：
string groundtruth_file = "./example/groundtruth.txt";
string estimated_file = "./example/estimated.txt";
修改为
string groundtruth_file = "../../example/groundtruth.txt";
string estimated_file = "../../example/estimated.txt";
这样就能在build的上一级目录找到这两个文件了。
如果你是Ubuntu20.04版本（18版本不用修改此处）：
将example文件夹下的CMakeList.txt文件打开，将代码option(USE_UBUNTU_20 "Set to ON if you are using Ubuntu 20.04" OFF)替换为：
option(USE_UBUNTU_20 "Set to ON if you are using Ubuntu 20.04" ON)
运行结果如下：
说明
剩余章节的内容过多过杂，我将发布新的文章以更新相关内容。
因为本人第一次接触Ubuntu及视觉SLAM，下面有些问题是由于版本不同，也有些是基础操作不熟或操作有误所致。本文更新至阅读完此书止。