正常步骤参考官方文档：https://index.ros.org/doc/ros2/Installation/DDS-Implementations/#windows-source-install
内容不再赘述，要注意的是文档中提到的通过pip安装一些python库，较大概率可能出现安装失败的问题，不要放过，需要再次运行pip指令进行安装。
①ADLINK OpenSplice
文档里提供的连接下载不下来（谷歌浏览器、迅雷都下载不了），可能是本人网络代理设置的有问题，但是可以通过安装cygwin来另辟蹊径。官方地址：http://www.cygwin.com/
OpenSplice是作为cygwin软件的一个附加特性，并且不是默认安装的，需要在“TEXT”特性下选择安装。
②RTI Connext（使用默认路径安装）
需要在其官网进行注册（注册完会发邮件并在附件中发一个license给你，具体是30天还是无限期待后续验证），谷歌浏览器下载失败，迅雷虽然下载的慢，而且会因为网络错误断开，但是断断续续还是能下载下来。（如有需要安装包，可发邮件至本人QQ邮箱：[email protected]）
进行安装后，并对环境变量“NDDSHOME”进行设置，设置完后基本已经完成了（ros2安装包已经解压好的前提下）。
当你兴冲冲在命令行里参考ros2官方文档先后使用了demo中的指令：
call C:\dev\ros2\local_setup.bat
ros2 run demo_nodes_cpp talker
你会发现如下报错：
[connext_cmake_module] Warning: The location at which Connext was found when the workspace was built [[C:\Program Files\rti_connext_dds-5.3.1]] does not point to a valid directory, and the NDDSHOME environment variable has not been set. Support for Connext will not be available.
[opensplice_cmake_module] Warning: The location at which OpenSplice was found when the workspace was built [[C:\dev\opensplice\HDE\x86_64.win64\]] does not point to a valid directory, and the OSPL_HOME environment variable has not been set. Support for OpenSplice will not be available.
第一个报错是因为我们在官网下载的RTI Connext早已不是红字标出的5.3.1版本，个人理解是因为这傻乎乎的demo_nodes_cpp写死了RTI Connext的路径，那么做法就是我们把我们下载的RTI Connext软件所在文件夹改一下（从6.0.1改成需要的5.3.1），完美运行！
第二个报错在我这里没有发生，因为我不是直接解压OpenSplice而是通过cygwin软件并且默认安装的，相关的选项应该是cygwin安装时要把OpenSplice写入系统环境里，需要在cygwin最后安装完成并退出前勾选。
最后附上demo成功运行的图：
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