msg文件自定义消息话题

• 以LVI-SAM为例，cloud_info.msg就是LVI-SAM自定义的消息类型；
• 通常，都是利用msg文件，生成.h文件，然后cpp文件添加.h就可以正常使用自定义消息了；

自定义msg消息步骤

• Step1：创建并编写msg文件；
• Step2：在Cmakelist.txt文件中，进行相应的修改：

（1）find_package中添加“message_generation”

（2）添加find_package(Boost REQUIRED COMPONENTS filesystem program_options system timer)

（3）重点！
### Message generation
######################
add_message_files(
  DIRECTORY msg
  FILES
  cloud_info.msg
)

generate_messages(
  DEPENDENCIES
  geometry_msgs
  std_msgs
  nav_msgs
  sensor_msgs
)

######################

（4）在对应的可执行文件（cpp）中添加：
add_dependencies

example：
add_executable(lidar_camera src/lidar_camera.cpp)
add_dependencies(lidar_camera ${catkin_EXPORTED_TARGETS} ${PROJECT_NAME}_generate_messages_cpp)
target_link_libraries(lidar_camera
    ${catkin_LIBRARIES}
    ${OpenCV_LIBRARIES}
    ${PCL_LIBRARIES}
    ${CERES_LIBRARIES}
    Boost::timer
)

• Step3：catkin_make

• Step4：然后在工作空间/home/lanzy/ouster_ws/devel/include/sensors下，就生成了对应的.h文件：

  

  注意！sensors是“功能包的名字”，即在cmakelist.txt中project(sensors)

• Step5：在cpp文件中，引入对应的头文件；

• Step6：重点来了！

  • 因为要使用自定义的消息，所以在定义“接收器”和消息话题的时候，跟一般的话题肯定是不一样的！
  • 以激光点云为例：

    // * 接受点云     sensors::cloud_info就是自定义的点云类型
    ros::Subscriber subPointCloud = nh.subscribe<sensors::cloud_info>("/pointcloud", 10, laserCloudCalllback);

    对应的回调函数，也要修改：

// * 点云的回调函数
void laserCloudCalllback(const sensors::cloud_infoConstPtr& cornerPointsSharp2) {
    // * 新建一个点云
    cloudInfo = *cornerPointsSharp2;
    // * 点云时间戳
    cloudHeader = cornerPointsSharp2->header;
    // * ROS->PCL
    pcl::fromROSMsg(cornerPointsSharp2->cloud_deskewed, *curr_PointCloud);

}

• Step7：完成；