ROS与SLAM从零开始学习笔记（二）------自定义msg文件的配置

对于话题的解释和学习，笔者在这里推荐古月的21讲水平：古月21讲
话题通信是ROS系统工作中最为基础，同时也是最为重要的通信方式，笔者本篇文章主要记录如何配置话题通信而不是原理的讲解，具体原理可在古月居博客中进行了解！

本文主要讲述如何使用自定义的msg文件及如何配置CmakeLists

一、建立自定义msg文件

1.在功能包中新建msg文件夹，在文件夹中创建Person.msg文件：

string name
uint8 sex
uint8 age

在这里插入图片描述
注：如uint8这样的数据类型，ROS系统都是在std_msgs中定义的！！！
.msg文件不属于任何一种编程语言，但其样式很好记！！！
其中的数据类型最好不要使用int，笔者试过，报错了！！！

创建完文件后要对cmakelists和package进行配置，然后再编译才能让系统知道有着一个数据类型，若不配置直接进行编译系统中不会产生该数据类型

2.配置package.xml：

在export上方添加：

<build_depend>message_generation</build_depend>
  <run_depend>message_runtime</run_depend>

在这里插入图片描述
注：
1.在kinetic版本中所有的exec_depend都改为run_depend
2.所有的依赖都在package.xml有所体现，所以想添加依赖时要在package.xml中进行相应添加

3.在CMakeLists中：

3.1：在find_package中添加message_generation
在这里插入图片描述
注：find_package中也是添加依赖的地方，在package.xml和find_package中都添加后依赖也就添加完成了

3.2：在

################################################
## Declare ROS dynamic reconfigure parameters ##   
################################################

的上方添加：

add_message_files(
   FILES
   Person.msg
 )
generate_messages(
   DEPENDENCIES
   std_msgs
 )

在这里插入图片描述
其中：add_message_files中的第二个参数填的是刚刚新建的msg名称，本语句是告知编译器用哪个msg文件进行编译
generate_messages是用来写msg中的数据使用了哪些依赖，如uint8就使用了 std_msgs的依赖，且本句无论是有依赖都要写

3.3在catkin_package第三行前的#号去掉，并在末尾添加message_runtime
在这里插入图片描述
3.4：编译
编译完成后会在devel /include/learning_pub文件夹中生成Person.h文件，意味着编译完成，这里的头文件也是后面用来调用的
可使用rosmsg list查看，消息数据会以功能包名/数据名的样式呈现，笔者使用的功能包learning_pub,数据名为Person

在这里插入图片描述
到这里能看到就说明已经生成成功了，上述配置只在生成时使用，在调用中就不需要上述配置了。

也可以使用指令rosmsg show learning_pub/Person来查看消息类型
在这里插入图片描述

二、在其他包中使用自定义msg文件

笔者建议大家用一个专门的功能包放自定义msg文件，然后在其他功能包中引用

在其他包中引用该数据类型时，主要是添加使用的msg文件所在功能包依赖！！！

**1.**新建功能包catkin_create_pkg learning_publisher std_msgs roscpp rospy learning_pub
其中 std_msgs roscpp rospy 为每个功能包都应该添加的依赖， learning_pub为使用到的msg的包名的依赖

**2.**编写代码：注意包含msg所在的头文件

/**
 * 该例程将发布/Person话题，自定义消息类型learning_pub::Person
 */
 
#include <ros/ros.h>
#include "learning_pub/Person.h"//---------》此处为包含的头文件

int main(int argc, char **argv)
{
    // ROS节点初始化
    ros::init(argc, argv, "person_publisher");

    // 创建节点句柄
    ros::NodeHandle n;

    // 创建一个Publisher，发布名为/person_info的topic，消息类型为learning_topic::Person，队列长度10
    ros::Publisher person_info_pub = n.advertise<learning_pub::Person>("/Person", 10);

    // 设置循环的频率
    ros::Rate loop_rate(1);

    int count = 0;
    while (ros::ok())
    {
        // 初始化learning_topic::Person类型的消息
    	learning_pub::Person person_msg;
		person_msg.age  = 18;

        // 发布消息
		person_info_pub.publish(person_msg);

      ROS_INFO("sending...");
        // 按照循环频率延时
        loop_rate.sleep();
    }

    return 0;
}

**3.**在Cmakelists的

###########
## Build ##
###########

下添加

add_executable(publisher src/publisher.cpp)
target_link_libraries(publisher   ${catkin_LIBRARIES} )
add_dependencies(publisher ${catkin_EXPORTED_TARGETS} )

在这里插入图片描述
三个语句的第一个参数都是生成的节点名，第一和第二个语句是生成节点必备的，第三个语句是使用自定义msg才添加的！！！

**4.**编译运行：
在这里插入图片描述
总结下：调用其他包msg最主要的就是添加依赖和add_dependencies这一语句

尤山

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