学习笔记3--自定义类型msg

自定义话题数据类型

1. 在本package文件夹下建立msg文件夹（与include、src同级），msg文件夹中编辑以.msg结尾的文件。文本中每行代表一个数据，先写数据类型，再写数据名称。

　　　　msg文件实际上就是每行声明一个数据类型和变量名。可以使用的数据类型如下：

 　　　　   int8, int16, int32, int64 (plus uint*)

  　　　　  float32, float64

  　　　　  string

  　　　　  time, duration

  　　　　  other msg files

  　　　　  variable-length array[] and fixed-length array[C]

　　　　在保存msg文件后，就可以在terminal中使用rosmsg show [package_name]/[msg_name]来查到新建的类型。

 　　

　　2.修改package.xml和CMakeLists.txt文件

　　　　要生成自定义msg类型，需要添加message_generation依赖，可以在用命令建立package的时候就添加依赖会自动在上面两个文件出现。也可以后续自己添加。

　　　　package.xml中添加：

　　　　<build_depend>message_generation</build_depend>

　　　　<exec_depend>message_runtime</exec_depend>

　　　　CMakeLists.txt中添加：

　　　　find_package()函数中添加message_generation。

　　　　添加add_message_files(

　　　　　　　　FILES

　　　　　　　　msg_name.msg

　　　　　　)

　　　　添加generate_messages(

　　　　　　　　DEPENDENCIES

　　　　　　　　std_msgs

　　　　　　)

　　　　catkin_package()中添加message_runtime

　　3.cpp文件中使用自定义msg的方法

　　　　#include “[package_name].[msg_name].h”

　　　　注意此时是包含.h文件，不是包含.msg文件

　　　　这个.h文件在编译后存在在catkin_ws/devel/include/[package_name]/[msg_name].h路径下

　　　　在使用此类型的时候也需要加命名空间前缀 [package_name]::[msg_name]

　　

　　4.就可以编译运行了。