ROS整理 ——自定义话题消息（4）

.msg 文件是ROS定义消息类型的文件，放置在相应功能包下的 msg 文件夹中。

步骤：

1. 在msg文件夹下创建一个Person.msg文件，将下列代码复制进去：

string name
uint8  sex
uint8  age

uint8 unknown = 0
uint8 male    = 1
uint8 female  = 2

注：前三行是ROS提供的基础数据类型；后三行是定义的常量，发布和订阅数据时可直接使用，相当于C++中的宏定义；

此外，很多ROS消息定义中会包含一个标准格式的头信息 std_msgs/Header，如下：

#Standard metadata for higher-level flow data types
unit32 seq           // 消息的顺序标志
time stamp           // 时间戳
string frame_id      // 参考坐标系id

2. 在功能包清单 package.xml 中添加功能包依赖：编译依赖 + 运行依赖

  <build_depend>message_generation</build_depend>
  <run_depend>message_runtime</run_depend>

3. 在编译规则 CMakeList.txt 中添加编译选项

• 在 find_package 中添加 消息生成 依赖的功能包 message_generation，如下：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
  message_generation
)

• • 在 catkin_package 中设置 catkin 依赖的功能包，如下：

catkin_package(
   CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime
)

• • 在 add_message_files 和 generate_messages 中设置需要编译的.msg文件，如下：

add_message_files(
  FILES
  Person.msg
)

generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

4. 编译整个工作空间

• 执行：catkin_make
• 在这一步可能会出错：

  - The manifest (with format version 2) must not contain the following tags: run_depend
  

解决办法：法一：将 package.xml 中的 format 修改为1；法二：根据package.xml 中的说明格式添加依赖；

（可参考：增加新msgs时，package.xml出错：https://www.shiyanlou.com/questions/44296）

5. 查看自定义的 Person 消息类型

• 执行：rosmsg show Person