因为机械臂的动力学建模涉及到一些分析力学的知识,所以在这段时间里对分析力学进行了学习,并分享一些有用的笔记。
首先推荐刘连寿老师的《理论物理基础教程》前面讲力学的部分讲的比较不错,方便入门也比较全面。
对于分析力学需要了解一下约束的分类和广义坐标。
关于机械臂动力学建模中常用的拉格朗日方程是怎么来的,一般是根据最小作用量原理,根据变分法推导出来的,可以参考赵亚溥老师的《力学讲义》中的推导方式,无需变分法的知识也能看懂。
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关于机械臂动力学建模中常用的拉格朗日方程是怎么来的,一般是根据最小作用量原理,根据变分法推导出来的,可以参考赵亚溥老师的《力学讲义》中的推导方式,无需变分法的知识也能看懂。