Ubuntu16.04安装ros-kinetic试错教程_ubuntu一站式配置教程（五）

Ubuntu16.04安装ros-kinetic试错教程_ubuntu一站式配置教程（五）

参考链接：

官方教程
我找到的靠谱教程1：ubuntu16.04安装/卸载+ROS配置+搜狗输入法安装+pycharm安装+chrom+显卡驱动切换
以及这个简单的教程：ubuntu16.04下ROS Kinetic详细安装过程

我的步骤：

参考网址：点击打开官网链接

参考文献：《ROS机器人编程》

配置环境：ubuntu 16.04 LTS + ROS Kinetic

如果没啥问题的话，直接依次输入下面的内容就OK了：

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
sudo apt-get install ros-kinetic-PACKAGE
apt-cache search ros-kinetic
sudo rosdep init
rosdep update
echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc
sudo apt-get install python-rosinstall

如果没有报错，后面就可以不用看了～

1、设置镜像源

（这里可以不用看，我直接是在software&updates中换成清华源）
为了保证安装速度，需要选择国内的镜像。可参考点击打开链接

2、设置网络时间协议

（这里也是）
为了缩小PC间通信中的ROS Time的误差,下面我们设置NTP 。设置方法是安装chrony之后用ntpdate命令指定ntp服务器即可。这样一来会表示服务器和当前计算机之间的时间误差,进而会调到服务器的时间。这就是通过给不同的PC指定相同的NTP服务器,将时间误差缩短到最小的方法。

sudo apt-get install -y chrony ntpdate
sudo ntpdate -q ntp.ubuntu.com

3、添加代码列表

（应该是从这里开始的!）
在ros-latest.list添加ROS版本库。打开新终端，输入如下命令。
(第一个正经的命令)

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

4、设置公钥（Key)

为了从ROS存储库下载功能包，公钥请参考wiki网址，发文是下面的命令。

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

5、更新软件包索引

安装前建议刷新软件包列表索引并且升级安装的软件包。

sudo apt-get update && sudo apt-get upgrade -y

6、安装ROS Kinetic Kame

建议安装完整包，会省去许多麻烦。命令如下：

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full 

（一般出现问题的应该就在这里了，我上次好像更改了DNS，安装失败，卸载后换回正经的内网，才安装好的，卸载的步骤参考这里）

sudo apt-get autoremove ros-*
sudo rm -rf /etc/ros
gedit ~/.bashrc    #删掉关于kinetic的内容

如果想安装其他ROS功能包，可以使用apt-cache命令搜索ros-kinetic开头的所有功能包。
（没啥用，第一次安装可以跳过）

apt-cache search ros-kinetic

如果想安装个别功能包，请使用如下命令。
（没啥用，第一次安装可以跳过）

sudo apt-get install ros-kinetic-[功能包名称]

7、初始化rosdep

在使用ROS前，必须初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

如果报错请看这里：点击打开链接

8、安装rosinstall

这是安装ROS各种功能包的程序。很有用的工具，务必安装。

sudo apt-get install python-rosinstall

二、搭建ROS开发环境

1、加载环境设置文件

里面定义着相关的环境变量。

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

2、创建并初始化工作目录

新版本ROS使用名为catkin的工具来构建系统，为了使用它需要创建并初始化catkin工作目录。

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

在所创建的catkin工作目录,使用catkin_make命令来构建。

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

加载与catkin构建系统相关的环境文件。

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

3、ROS的配置

为了简化操作，使其每次打开终端自动读入配置文件，配置ROS网络，并简化为快捷命令。
使用gedit打开bashrc文件。

gedit ~/.bashrc

打开后不要修改其他设置，移动到最底部添加以下内容（xxx.xxx.xxx.xxx是用户的IP地址，会根据所连网络改变，使用ifconfig查看）。输入后，保存更改并退出gedit。注意：以下文本等号两端一定不要有空格！！！

# Set ROS Kinetic
source /opt/ros/kinetic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

# Set ROS Network
export ROS_HOSTNAME=xxx.xxx.xxx.xxx
export ROS_MASTER_URI=http://${ROS_HOSTNAME}:11311

# Set ROS alias command
alias cw='cd ~/catkin_ws'
alias cs='cd ~/catkin_ws/src'
alias cm='cd ~/catkin_ws && catkin_make'

输入以下命令，使更改生效。

source ~/.bashrc

如果用户在一台PC上运行所有功能包，则可以指定localhost而不是特定IP。第二部分改为：

# Set ROS Network
export ROS_HOSTNAME=localhost
export ROS_MASTER_URI=http://localhost:11311