1.制作自己的LINEMOD数据集
（1）制作过程与步骤
制作数据集的过程参考：6d位姿估计—制作自己的LINEMOD数据集过程记录(有效的方法)
(2)合并数据集、生成test.txt与train.txt
数据制作过程中在获取帧变换（python compute_gt_poses.py LINEMOD/duck2
）步骤中，若录制的图片过多的话，内存会溢出，因此不建议一次性录制太多图片，本人在record2.py中，RECORD_LENGTH=50，每次录制大概能够生成一千零几张图片。
基于以上原因，我们需要录制多个数据集，并在后期需要将rgb、depth、mask图像以及gt.yml、info.yml进行合并，并生成train.txt和test.txt。合并程序的电脑不能联网，有需要的可以私信我。
2.将PVN3D的输入替换为自己的数据集
（1）将datasets/linemod/Linemod_preprocessed/data/09改为009，将自己的merge文件夹改为09；
（2）将JPEGImages改为rgb；
（3）在common.py中修改相机内参；并将第37行的mini_batch_size=32
（4）将./pnv3d/datasets/linemod/linvmod_dataset.py中的第188中的png改为jpg，是因为我的rgb图未jpg格式。而程序默认的格式的png。
注：因为在生成info.yml的时候depth_scale用的是0.001
3.训练
训练集大概有12000多张图片
cd pvn3d
python3 -m train.train_linemod_pvn3d --cls duck
4训练结果
（1）使用与训练集一同录制的数据集分割出来的测试效果
由图可以看出，基本是正确的。
（2）使用与训练集同一场景下录制的数据集进行测试
由图可以看出来，小了一号，是整个数据集进行测试结果都小一号，不知道为什么。
（3）使用不同场景下录制的数据集进行测试
emm…可以看出来，基本芭比 q了