LINEMOD数据集制作操作指令

1.采集数据

打开一个终端

cd ~/objectdatasettools/ObjectDatasetTools
开启虚拟环境
conda activate datasettools
录制
python record2.py LINEMOD/duck
生成场景位姿
python compute_gt_poses.py LINEMOD/duck2

2.生成ply文件

打开新终端
cd ~/realdata/realdata/png2pcd/build
./pcl_test
pcl_pcd2ply pointcloud.pcd duck.ply
裁剪duck.ply文件

3.生成位姿、mask与yaml文件

（1）生成目标物体位姿

打开新终端
cd ~/objectdatasettools/ObjectDatasetTools
conda activate aae_py37_tf26
python get_pose.py

（2）生成mask与yaml文件

打开新终端
cd ~/realdata/realdata/tools_for_yml_mask
conda activate aae_py37_tf26
python generate_yaml.py