一、麦轮原理
麦克纳姆轮：简称麦轮，由轮毂和围绕轮毂的辊子组成。
辊子：没有动力的从动小滚轮。
麦克纳姆轮辊子轴线和轮毂轴线夹角是45度。
A轮（左旋）与B轮（右旋）互为镜像关系
麦轮在车上的分布：（“外八”，AB对角安装）
地面投影：（“内八”）
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1.前进：（AB轮可以相互抵消轴向速度，正转：沿辊子轴向上；反转：沿辊子轴向下）
2.倒退：（AB轮可以相互抵消轴向速度）
3.左移：（A轮反转，B轮正转）
4.右移：（A轮正转，B轮反转）
4.原地左转掉头：（左前：反转；右前正转；左后：反转；右后：正转。即同侧左：反转；同侧右：正转）
5.原地右转掉头：（左前：正转；右前反转；左后：正转；右后：反转。即同侧左：正转；同侧右：反转）
6.左前（对角B轮：正转，对角A轮：不转）
7.右前（对角A轮：正转，对角B轮：不转）
8.左后（对角A轮：反转，对角B轮：不转）
9.右后 （对角B轮：反转，对角A轮：不转）
10.绕前轴中心左转（前轴A、B轮：不转；后轴B轮：反转，A轮：正转）
11.绕前轴中心右转 （前轴A、B轮：不转；后轴B轮：正转，A轮：反转）
12.绕后轴中心左转（后轴A、B轮：不转；前轴B轮：正转，A轮：反转）
13.绕后轴中心右转（后轴A、B轮：不转；前轴B轮：反转，A轮：正转）
| 运动方向 | 左前——A轮 | 右前——B轮 | 左后——B轮 | 右后——A轮 |
| 前进 | 正转 | 正转 | 正转 | 正转 |
| 倒退 | 反转 | 反转 | 反转 | 反转 |
| 左移 | 反转 | 正转 | 正转 | 反转 |
| 右移 | 正转 | 反转 | 反转 | 正转 |
| 原地左转掉头 | 反转 | 正转 | 反转 | 正转 |
| 原地右转掉头 | 正转 | 反转 | 正转 | 反转 |
| 左前 | 不转 | 正转 | 正转 | 不转 |
| 右前 | 正转 | 不转 | 不转 | 正转 |
| 左后 | 反转 | 不转 | 不转 | 反转 |
| 右后 | 不转 | 反转 | 反转 | 不转 |
| 绕前轴中心左转 | 不转 | 不转 | 反转 | 正转 |
| 绕前轴中心右转 | 不转 | 不转 | 正转 | 反转 |
| 绕后轴中心左转 | 反转 | 正转 | 不转 | 不转 |
| 绕后轴中心右转 | 正转 | 反转 | 不转 | 不转 |