近期刚参加完第六届的全国大学生工程训练综合能力竞赛，发现很多队伍 的麦克纳姆轮小车的底盘电机都选用的步进电机作为动力部分，感到很惊讶， 步进电机还能这么用？ 进过一番思考 我觉得步进电机做麦克纳姆轮车的底盘也是有他的优势的，而且优势还很大！
优势 ： 省钱 简单 劲大
第一个方面是控制简单，真的是控制简单！
假如你需要控制一个电机以一定的转速旋转，你会怎么做？ 如果是直流电机 肯定是PWM调速嘛。增量式速度PI了解一下？ 也就是说我们需要为每一个直流电机配置一路编码器的通道（也就是占用一个定时器 作为编码器的解码硬件单元）（此处特指脉轮车，做过的同学应该知道，麦克纳姆轮小车对每一个电机的转速要求是很严格的，甚至对重心的要求都是很严格的） 我们为了驱动一个麦克纳姆轮小车需要配置四路的 编码器通道和4路的PWM波 并且为了控制速度 我们还需要一个定时中断。 我们一共需要六个定时器（4个编码器+4路PWM（一个定时器4个通道）+ 一个定时中断）
当我们用步进电机时 会有什么结果呢？ 我们需要生成步进电机驱动器所需要的信号，也就是4路PWM信号。这思路的PWM信号的频率是不一致的，所以我们肯定是需要四个定时器的，但是也仅此而已。我们只需要四个定时器。那么我们需要如何控制四个电机的速度呢？ 我们需要调整不同的PWM的频率，简而言是就是调整对应定时器的PSC和ARR值！ 我们只负责调整对应的频率，而速度闭环部分是我们不需要考虑的（你跟我说丢步？ 我们是在控制速度啊，who care？丢了又怎样）
第二个方面是成本，步进电机是真的省钱！
一个步进电机的价格一般不会超过40元，加上驱动器50元以内基本解决。而一个好一点的带编码器的直流减速电机大约需要80元（平衡小车之家出品的）。这个价格还不包括电机驱动部分。还有最重要的一部分就是折旧，直流减速电机由于有减速箱 有碳刷我们需要经常更换（我们队基本一个月跑费一套电机）而步进电机则没有这个问题，在我看来步进电机是属于无刷电机的一个分支的，寿命应该会很长！
第三个方面是力矩
从上面的参数表我们可以看到 步进电机的力矩可以达到 0.3N.m而 直流电机只有0.15n.m 步进电机的力矩更加的大！
而且步进电机还有一个优点就是可以进行刹车，步进电机有一个锁紧力矩的概念，当没有控制信号以后，步进电机处于锁紧状态!
对于我们参加比赛的而言，这是一点吸引我们选购步进电机的优点，但是步进电机的缺点也是有的
缺点： 步进电机 耗电量巨大！发热大，重量大！（以下三点我没法用数据来解释，欢迎大佬解释）
耗电量大这一点是我猜的，没有经过计算的。 具体原因留给专业人士解释吧，肯定费电，参数表里面的1.3A 应该是相电流，一相的电流有这么大！ 这样算下来步进电机的效率确实是有一点低。（这里我没有计算，但是耗电肯定比相同输出功率的直流电机大）
另外一点就是发热大，这点是我的直观感受，我们这边的3D打印机电机工作时都有可能融化PLA材料。（还是解释不清、、、）
最后的总结： 步进电机真香！ 如果给我机会重新选的话我肯定会选择步进电机，耗电？发热 ？ 重？ 这些都不是影响我们的主要因素，关键是简单啊！ 程序简单（我现在再写一个步进电机的控制程序，后面会给大家分享，目前还有一点点算法方面的问题没解决），价格也很便宜啊！ 一套电机几乎可以打完整个比赛。我们前前后后换下来4套电机？？(RMB1500+)
