麦克纳姆轮全向移动原理

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我们来画个受力示意图吧

先来看看前后移动


图中红色实线箭头是车轮向前转产生的摩擦力

蓝色箭头是车轮向后转产生的摩擦力

虚线是分力

于是左边的小车就会向前跑,右边的小车会向后跑


接下来我们画原地旋转


于是左边的小车就顺时针旋转

右边的小车逆时针旋转


让我们再来看看平移


左边的小车向左平移

右边的小车向右平移


接下来看看斜着跑



只要同向转动对角线上两个轮子,

就能斜着跑啦

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