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写在前面
ROS2也有rosbag类似命令，可以记录指定主题的数据到文件中，也可以将.bag文件再以主题形势发布出来，实现数据的回放。除了命令行操作，，也可以编程实现。
本文将总结ROS2的bag相关指令。（请注意区分ROS与ROS2。ROS版本可参考下文。）
ROS：rosbag的简单使用命令
https://blog.csdn.net/qq_14977553/article/details/105192156总得来说，ros2 bag有三类指令，分别为info、play和record。其中，info用于将信息打印到屏幕；play用于从bag文件中回放ROS数据；record用于将ROS数据记录到bag文件。
info Print information about a bag to the screen
play Play back ROS data from a bag
record Record ROS data to a bag
1. ros2 bag record——记录
记录指定主题消息，消息数据包可通过play命令回放。
建议：在执行该记录指令之前，先用ros2 topic list查询在线可用的topic名。
#记录单个主题消息
ros2 bag record <topic_name>
#记录多个主题消息
ros2 bag record -o <file_name> <topic_name_1> <topic_name_2>...<topic_name_n>
# 记录系统内所有主题消息
ros2 bag record -a 可以看到当前目录下创建了一个以rosbag2+时间戳的目录，目录下有一个metadata.yaml文件，内容是数据记录的相关信息介绍，另外一个db3格式文件，就是我们记录下来的主题数据。
2. ros2 bag info——输出到屏幕
查看主题数据记录文件信息。
ros2 bag info <file_dir_name>3. ros2 bag play——回放
回放记录下来的主题数据，可通过ros2 topic echo查看回放数据，也可以通过rqt工具查看。
注意：如果记录的主题数据有自定义消息，则需要配置环境变量。
ros2 bag play <file_dir_name>