推导前提：
- 坐标使用右手坐标系，角度逆时针旋转为正。
- 绕X轴旋转角度为 俯仰角 即Pitch
- 绕Y轴旋转角度为 偏航角 即Yaw（Head）
- 绕Z轴旋转角度为 翻滚角 即Roll
一、平面二维坐标点的旋转
如右图所示,根据三角函数关系，可以列出向量OP与OP'的坐标表示形式：
x = |OP|•cosα x′ = |OP|•cos(α+β)
y = |OP|•sinα y′ = |OP|•sin(α+β)
将P′（x′，y′）表达式展开：
x′ = |OP|•cos(α+β) = |OP|•(cosα•cosβ - sinα•sinβ) = x•cosβ - y•sinβ
y′ = |OP|•sin(α+β) = |OP|•(sinα•cosβ + cosα•sinβ) = x•sinβ + y•cosβ
为方便运算理解，我们将二维点旋转表示为矩阵：
以上便是二维坐标点的旋转矩阵，接下来我们来推导三维坐标点的旋转矩阵
二、立体三维坐标点的旋转
1、绕Z轴旋转
参考二维点旋转矩阵同样的推导流程，我们可以推导出来三维点绕Z轴旋转的坐标表达式：
x′ = |OP|•cos(α+β) = |OP|•(cosα•cosβ - sinα•sinβ) = x•cosβ - y•sinβ
y′ = |OP|•sin(α+β) = |OP|•(sinα•cosβ + cosα•sinβ) = x•sinβ + y•cosβ
z′ = z
为方便运算理解，我们将三维点旋转表示为矩阵：
2、绕Y轴旋转
3、绕X轴旋转
4、绕三轴旋转（先绕x，再绕y，最后绕z轴旋转。）
三轴全旋转矩阵 :
整理计算后表达式为：
注：绕轴旋转的顺序不一样，得到的旋转矩阵也不一样！
综上所推导，得到三维旋转点的对应关系：
