顺时针旋转：
绕 X 轴旋转：
1 0 0
Rx = 0 cosx sinx
0 -sinx cosx
绕 Y 轴旋转
cosy 0 -siny
Ry = 0 1 0
siny 0 cosy
绕 Z 轴旋转
cosz sinz 0
Rz = -sinz cosz 0
0 0 1
逆时针旋转：
绕 X 轴旋转：
1 0 0
Rx = 0 cosx -sinx
0 sinx cosx
绕 Y 轴旋转
cosy 0 siny
Ry = 0 1 0
-siny 0 cosy
绕 Z 轴旋转
cosz -sinz 0
Rz = sinz cosz 0
0 0 1