一、Gazebo
官方网站：gazebo官网
- Gazebo在ROS环境下，功能包括：动力学仿真、传感器仿真、三维环境仿真，同时支持多种机器人模型：包括PR2、Turtlebot、AR.Drone等。
二、CoppeliaSim(V-REP)
官方网站：v-rep官网
- 支持移动机器人、飞行机器人、人型机器人、多足机器人以及多轴机械手的运动学仿真。
- 不仅可以仿真机器人的本体与多种传感器，还支持障碍物以及地型(空中，地面，水底)的仿真。
- 支持使用C/C++，Python，JAVA，Lua，Matlab编写脚本，十分适合于多机器人的仿真。
- 作为已经商业化的软件，相比Gazebo有更好的稳定性与交互体验。
三、PyBullet
官方网站：PyBullet官网
- PyBullet和Python紧密结合，目前在增强学习 (RL) 中广泛应用。可以结合TensorFlow实现RL训练，比如DQN、PPO、TRPO、DDPG等算法。
四、MuJoCo
官方网站：MuJoCo官网
- 侧重控制与接触相关的仿真与优化。
五、Webots
官方网站：Webots官网
六、MATLAB Robotics Toolbox
官方网站：Robotics Toolbox
- Robotics Toolbox提供了ROS的接口，使得MATLAB代码和Simulink可以和ROS很好的结合