angvec2r
将绕过原点的指定轴旋转任意角度的坐标系旋转变换转换成标准3X3正交旋转矩阵
用法：R = angvec2r(theta, v)，参数theta为旋转角度的弧度表示，v为旋转轴的向量表示，R为返回的标准正交旋转矩阵。如果theta为0，返回单位矩阵。
示例：
angvec2r
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转载自blog.csdn.net/qq_29681777/article/details/78155732
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