eul2r
将欧拉角变换转换为旋转矩阵
用法：R = eul2r(phi, theta, psi)。参数phi，theta，psi分别表示先后绕Z,Y,Z轴旋转的角度的弧度表示，R为返回的旋转矩阵。如果phi,theta,psi要用度表示，则命令形式为R = eul2r(phi, theta, psi,'deg')。
该命令等效为R=rotz(phi)*roty(theta)*rotz(psi)
示例：
eul2r
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