angvec2tr
将绕过原点的指定轴旋转任意角度的坐标系旋转变换转换成4X4齐次变换矩阵
用法：T = angvec2tr(theta, v)，参数theta为旋转角度的弧度表示，v为旋转轴的向量表示，T为返回的4X4齐次变换矩阵。返回的齐次变换矩阵的平移部分为0；如果theta为0，则T为4X4单位矩阵。
示例：
angvec2tr
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转载自blog.csdn.net/qq_29681777/article/details/78156046
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