一、目标检测的基本介绍
1.1 什么是目标检测？
所谓目标检测就是在一张图像中找到我们关注的目标，并确定它的类别和位置，这是计算机视觉领域最核心的问题之一。由于各类目标不同的外观，颜色，大小以及在成像时光照，遮挡等具有挑战性的问题，目标检测一直处于不断的优化和研究中。
1.2 目标检测算法的分类
传统的目标检测算法有：SIFT（尺度不变特征变换）、HOG（方向梯度直方图）、DPM（一种基于组件的图像检测算法）等。
基于深度学习的目标检测算法可以分为两类：二阶算法（Two Stage）和一阶算法（One Stage）。
- 二阶算法：先生成区域候选框，再通过卷积神经网络进行分类和回归修正。常见算法有 RCNN、SPPNet、Fast RCNN，Faster RCNN 和 RFCN 等。二阶算法检测结果更精确。
- 一阶算法：不生成候选框，直接在网络中提取特征来预测物体的分类和位置。常见算法有 SSD、YOLO系列 和 RetinaNet 等。一阶算法检测速度与更快。
二、RCNN
2.1 RCNN简介
RCNN（Region with CNN feature）算法出现于2014年，是将深度学习应用到目标检测领域的开山之作，凭借卷积神经网络出色的特征提取能力，大幅度提升了目标检测的效果。
RCNN在PASCAL VOC2012数据集上将检测率从35.1%提升至53.7%，使得CNN在目标检测领域成为常态，也使得大家开始探索CNN在其他计算机视觉领域的巨大潜力。
论文：《 Rich feature hierarchies for accurate object detection and semantic segmentation 》
作者：Ross Girshick
源码（作者提供）：https://github.com/rbgirshick/rcnn
2.2 RCNN算法流程
RCNN继承了传统目标检测的思想，将目标检测当做分类问题进行处理，先提取一系列目标的候选区域，然后对候选区域进行类。
其具体算法流程包含以下4步：
（1）生成候选区域：
采用一定区域候选算法（如 Selective Search）将图像分割成小区域，然后合并包含同一物体可能性高的区域作为候选区域输出，这里也需要采用一些合并策略。不同候选区域会有重合部分，如下图所示（黑色框是候选区域）：
要生成1000-2000个候选区域（以2000个为例），之后将每个区域进行归一化，即缩放到固定的大小（227*227）.
（2）对每个候选区域用CNN进行特征提取：
这里要事先选择一个预训练神经网络（如AlexNet、VGG），并重新训练全连接层，即 fintune 技术的应用。
将候选区域输入训练好的AlexNet CNN网络，得到固定维度的特征输出（4096维），得到2000×4096的特征矩阵。
（3）用每一类的SVM分类器对CNN的输出特征进行分类：
此处以PASCAL VOC数据集为例，该数据集中有20个类别，因此设置20个SVM分类器。
将2000×4096的特征与20个SVM组成的权值矩阵4096×20相乘，获得2000×20维矩阵，表示2000个候选区域分别属于20个分类的概率，因此矩阵的每一行之和为1。
分别对上述2000×20维矩阵中每一列（即每一类）进行非极大值抑制剔除重叠建议框，得到该列即该类中概率最大的一些候选框。
非极大值抑制剔除重叠建议框的具体实现方法是：
第一步：定义 IoU 指数(Intersection over Union)，即 (A∩B) / (AUB) ，即AB的重合区域面积与AB总面积的比。直观上来讲 IoU 就是表示AB重合的比率， IoU越大说明AB的重合部分占比越大，即A和B越相似。
第二步：找到每一类中2000个候选区域中概率最高的区域，计算其他区域与该区域的IoU值，删除所有IoU值大于阈值的候选区域。这样可以只保留少数重合率较低的候选区域，去掉重复区域。
比如下面的例子，A是向日葵类对应的所有候选框中概率最大的区域，B是另一个区域，计算AB的IoU，其结果大于阈值，那么就认为AB属于同一类（即都是向日葵），所以应该保留A，删除B，这就是非极大值抑制。
（4）使用回归器精修候选区域的位置：
通过 Selective Search算法得到的候选区域位置不一定准确，因此用20个回归器对上述20个类别中剩余的建议框进行回归操作，最终得到每个类别的修正后的目标区域。具体实现如下：
如图，黄色框表示候选区域 Region Proposal,绿色窗口表示实际区域Ground Truth（人工标注的），红色窗口表示 Region Proposal 进行回归后的预测区域，可以用最小二乘法解决线性回归问题。
通过回归器可以得到候选区域的四个参数，分别为：候选区域的x和y的偏移量，高度和宽度的缩放因子。可以通过这四个参数对候选区域的位置进行精修调整，就得到了红色的预测区域。
2.3 RCNN流程图
2.4 RCNN框架
RCNN由四个部分组成：SS算法、CNN、SVM、bbox regression。
2.5 RCNN的缺点
（1）训练和测试速度慢，需要多步训练，非常繁琐。
（2）由于涉及分类中的全连接网络，因此输入CNN的候选区域尺寸是固定的，造成了精度的降低。
（3）候选区域需要提前提取并保存，占用的空间很大。对于非常深的网络，如VGG16，从VOCO7训练集上的5000张图片上提取的特征需要数百GB的存储空间，这个问题是致命的。
RCNN 成为了当时目标检测领域的SOAT算法，尽管现在已经不怎么用了，但其思想仍然值得我们借鉴和学习。
三、Fast RCNN
3.1 Fast RCNN简介
在RCNN之后，SPPNet解决了重复卷积计算和固定输出尺寸两个问题，SPPNet的主要贡献是在整张图像上计算全局特征图，然后对于特定的建议候选框，只需要在全局特征图上取出对应坐标的特征图就可以了。但SPPNe仍然存在一些弊端，如仍然需要将特征保存在磁盘中，速度还是很慢。
Fast RCNN算法是2015年Ross Girshick（还是这位大佬）提出的，在RCNN和SPPNet的基础上进行了改进。根据名字就知道，Fast RCNN更快更强。其训练步骤实现了端到端，基于CGG16网络，其训练速度比RCNN快了9倍，测试速度快了213倍，在PASCAL VOC2012数据集达到了68.4%的准确率。
论文：《Fast R-CNN》
源码（作者提供）：https://github.com/rbgirshick/fast-rcnn
3.2 Fast RCNN算法流程
（1）一张图像生成1K~2K个候选区域(使用Selective Search算法，简称SS算法)，我们将某个候选区域称为ROI区域。
（2）将图像输入网络得到相应的特征图，将SS算法生成的候选框投影到特征图上获得相应的特征矩阵。
R-CNN vs Fast-RCNN：
R-CNN依次将2000个候选框区域输入卷积神经网络得到特征，存在大量冗余，提取时间很长。
Fast-RCNN将整张图像送入网络，一次性计算整张图像特征，这样就可以根据特征图的坐标获得想要的候选区域的特征图，不需要重复计算。
（3）将每个特征矩阵通过 ROI pooling 层缩放到7x7大小的特征图。
前面讲到RCNN需要将候选区域归一化到固定大小（227227），而Fast RCNN并不需要这样的操作，Fast RCNN通过pooling层将每个候选区域的特征图都变为77，如下图所示：
（4）将特征图展平（reshape）为向量，通过一系列全连接层和 softmax得到预测结果。
3.3 Fast RCNN流程图
3.3.1 总体流程
如图，将一张图像输入到 Deep ConvNet 中得到图像的特征图，根据ROI区域与整体图像的坐标映射关系 （RoI Projection）进行特征映射（Conv feature map），能够得到每一个候选区域（ROI区域）的特征矩阵。
将每一个特征矩阵通过RoI pooling layer，池化到固定尺寸（7*7），然后展平为向量（vector）。再经过两个全连接层（fully connected layers,FC），得到ROI特征向量（ROI feature vector）。
之后 ROI feature vector 并联两个FC，其中一个用于目标概率预测（softmax），另一个用于边界框参数的回归（bbox regressor，bbox 表示 bounding box）。
3.3.2 softmax 分类器
softmax 分类器输出N+1个类别的概率，如下图所示。PASCAL VOC2012数据集中有20个分类，因此会输出21个类别的概率，其中第一个为背景概率，其余20个为每个分类的概率。所以softmax的FC中有N+1个节点。
3.3.3 边界框回归器（bbox regressor ）
一幅图片中会画出N+1个分类的候选框，每个候选框都有x、y、w、d四个参数，所以 bbox regressor 的FC中有 4(N+1) 个节点。
边界框参数回归的计算方法：
3.3 Fast RCNN 中 loss 的计算
因为在Fast RCNN 中需要预测N+1个类别的概率以及边界框的回归参数，所以定义了两个损失函数：分类损失和边界框回归损失。
3.4 Fast RCNN框架
首先回顾一下RCNN的框架：
RCNN由四部分组成，因此需要多步训练，非常繁琐。
Fast RCNN将CNN特征提取，SVM边界框分类，bbox regression边界框回归三部分结合到了一起，都融合到同一个CNN中。那么Fast RCNN就只有两部分了：先通过SS算法获取候选框，再通过CNN完成特征提取、分类和边界框回归。
那么自然而然的，在接下来的 Faster RCNN 算法中，就要考虑如何将 Region proposal 也融入到CNN中，将整个算法合并为一个网络，这样就可以实现端到端的目标检测。
3.5 Fast RCNN的缺点
1、尽管用到了GPU，但Region proposal还是在CPU上实现的。在CPU中，用SS算法提取一张图片的候选框区域大约需要2s，而完成整个CNN则只需要0.32s，因此Fast RCNN 计算速度的瓶颈是Region proposal。
2、无法满足实时应用，没有真正实现端到端训练测试；
四、Faster RCNN
4.1 Faster RCNN简介
Faster RCNN 是作者 Ross Girshick 继 RCNN 和 Fast RCNN后的又一力作。同样使用 VGG16作为网络的backbone，推理速度在GPU上达到5fps(包括候选区域的生成)，准确率也有进一步的提升。在2015年的ILSVRC以及cOco竞赛中获得多个项目的第一名。
4.2 Faster RCNN算法流程
Faster RCNN = RPN + Fast RCNN
RPN 是指 Region Proposal Network，建议区域生成网络。 Faster RCNN 中用 RPN 来代替了 Fast RCNN 中的SS算法。
算法流程：
（1）将图像输入网络得到相应的特征图。
（2）使用RPN网络生成候选框，将RPN生成的候选框投影到特征图上获得ROI区域的特征矩阵。
（3）将每个ROI区域的特征矩阵通过 ROI pooling 层缩放到7x7大小的特征图，接着将特征图展平为vector，之后通过一系列全连接层得到预测结果。
Faster RCNN 网络的基本结构如下：
4.2 RPN网络
4.2.1 RPN网络结构
图中的 conv feature map 是图像输入网络得到相应的特征图，通过sliding window处理之后产生一个256d的一维向量。该向量通过两个全连接层，分别输出分类概率scores和边界框回归参数coordinates，其中k是指 k个 anchor boxes，2k个scores是每个 anchor box 分别为前景和背景的概率（注意这里只区分前景和背景，所有的类别都归为前景），4k个coordinates是因为每个anchor box 有四个参数。
4.2.2 anchor的定义
那么什么是 anchor呢？
首先要明确，anchor不是候选框（Proposal），后面会提到二者的区别。
我们在特征图中找一个点，就可以在原图中找到对应的一个像素点，以该像素点为中心，画出9个不同大小和长宽比的框，称为anchor 。如下图所示，这些anchor里面可能包含目标，也可能没有目标。因为我们在一张图中想找的的目标的大小和长宽比并不是固定的，所以这里用9个不同大小和长宽比的anchor来进行预测。
那么为什么是9个anchor呢？
论文中给出了每个anchor的面积和长宽比：
所以特征图中的每个位置在原图中都会生成 33=9 个anchor，如下图所示，蓝色的三个anchor是面积为128128的，红色是面积为256256的，绿色是512512的。
4.2.3 RPN生成proposal的过程
对于一张 1000x600x3 的图像（三通道），用3x3的卷积核进行特征提取得到60x40的特征图，则共有 60x40x9 （约2w个）个anchor。忽略超过图片边界的 anchor 后，剩下约 6000 个anchor。
对于这6000 个 anchor，通过RPN生成的边界框回归参数将每个 anchor 调整为proposal（前面提到了每个anchor经过RPN都输出2个概率和4个边界框回归参数），这里就能看到anchor和proposal的区别。这个过程就是 RPN 生成候选框的过程。
RPN 生成的候选框之间存在大量重叠，基于候选框的cls得分，采用非极大值抑制，IoU设为0.7，这样每张图片只剩下 2000 个候选框。
4.3 Faster RCNN框架
Faster RCNN 在Fast RCNN的基础上更进一步，将候选框生成也融入到CNN网络中，使得 候选框生成、特征提取、候选框分类、候选框边界回归这四大部分都结合在一个CNN网络中，避免了分步训练，实现了真正端到端的目标检测。
五、三者的比较：RCNN、Fast RCNN、 Faster RCN
三者都是二阶算法，网络框架比较：
可以看到，从RCNN、Fast RCNN 到 Faster RCNN，网络框架越来越简洁，目标检测效果也越来越好。
三者的优缺点比较：
六、参考资料
视频（B站）：Faster RCNN理论合集