鉴于积分和微分在工程上的大量应用，这篇博文主要讲解工程上如何求导f'(x),导数反映的是函数（信号）的变化率，牛顿也是在研究运动的时候提出了微积分的概念，我们知道反映位移变化的快慢程度是速度v(t),反映速度变化快慢程度的物理量是加速度（速度的变化率）。下面我们会讲到工程上的求导大部分是通过计算"差商"完成的。文中会一步步给出PLC系统里的求导计算方法讲解，大家可以加深对数值微分和信号处理的理解。限于本人能力，文中难免出现错误和不足之处，诚恳欢迎大家批评指正。同时感谢大家关注订阅。本篇博文我们通过位移（编码器计数），求解速度和加速度，给大家展示下工程上的求导（一阶、二阶导数）过程。
1、数值微分（求导）
2、瞬时速度
3、高阶导数 
4、前向&后项差分
一阶向前差分和向后差分在等距节点插值章节会有讲解，属于函数插值的内容。不清楚的同学可以找本《数值计算》类的书再研究下。
5、二阶导数推导
待续。。。。