UP-MOBNET-Ⅱ型实验箱摄像机视频采集实验

UP-MOBNET-Ⅱ型实验箱摄像机视频采集实验

实验箱型号

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名称	移动互联网教学科研平台Ⅱ型
型号	UP-MOBNET-Ⅱ
编号	03019024
批号	32017040520

实验内容和材料准备

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实验内容：
      实验了解v4l2视频采集过程和原理、熟悉试验箱开发环境和烧写流程、交叉编译原理和程序移植。
硬件：
      UP-MobNet-II 型平台、12V 电源线、串口线、USB 数据线
软件：
      Xshell、fastboot.exe、fastboot.bat、WinImage.exe

实验环境准备

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整体流程：

试验箱烧写linux系统

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UP-MobNet-II 型出厂程序烧写
注：出厂烧写文件镜像及工具存放在光盘的 IMG 文件夹下！且 u-boot 一般用户无需更改，该烧写步骤可以略过。
该试验箱u-boot不需要改动；出厂时BootLoader已经写好

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1. 连线：
将产品附带串口线一端连接到 PC 机端串口，另一端连接到 UP-MobNet-II 型平台串口 0(RS232-0 即开发板左侧起靠近网口的串口)上。
将产品附带 USB 数据线连接 PC 机 USB 口与 UP-MobNet-II 型平台 OTG 接口。
其中串口大概是4、电源开关是1、网线口是2、usb数据线口（OTG接口）是3

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2. 跳线： 备注：核心板内侧为 1，外侧为 0，跳线模式出厂已经默认跳到 iNAND 模式，根据需要更改。
这里试验箱跳线一般已经调好，不需要改动

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3. 使用Xshell登录UP-MobNet-II 型系统串口终端

(如果这时间有需要安装驱动，在Win10中可以下载驱动精灵，其可以帮助管理所需要的驱动)

首先查看电脑的端口号:
电脑->管理->设备管理器（Win10需要在查看中打开显示隐藏设备）->端口（COM）

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Xshell连接UP-MobNet-II ：
Xshell->文件->新建->连接->协议serial->串口->选择自己的COM->波特率115200->连接

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确定连接后，连接电源。按下 UP-MobNet-II 型平台左上角 POWER 电源键，系统上电。Xshell 进入开发板的 U-BOOT 功能界面(3秒等待)，(3秒内)按下回车，进入 U-BOOT 界面

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在 u-boot 界面下，输入 fastboot 命令.

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因为该板子BootLoader出厂写好了不需要烧写 u-boot.bin
直接烧写系统镜像 zImage、rootfs_up4412.cramfs:

双击光盘/IMG/fastboot.bat 文件->选择'2'kernel 烧写 zImage(完成后)->选择‘3’system 烧写 rootfs_up4412.cramfs

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完成烧写，重启实验平台，加载启动信息

如下图所示：

查看端口号：

Xshell连接实验箱：

进入Uboot模式

使用fastboot工具

烧写完成，加载启动信息

redHat配置交叉编译环境

将光盘中交叉编译工具的源码 arm-2009q3.tar.bz2 拷贝到/usr/local/arm(没有该目录就新建一个)目录下，并解压：

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#tar jxvf arm-2009q3.tar.bz2
2. 修改环境变量：
#vim ~/.bashrc
在文件末添加
export PATH=/usr/local/arm/arm-2009q3/bin:$PATH
编译器安装成功。
#source ~/.bashrc
测试
arm-none-linux-gnueabi-gcc -v
注意，如果是64位Linux系统(ubuntu20)，需要再安装额外的一些软件。如下操作。
 .安装32位库(64位系统需要)
  因为ia32-libs数据库的问题需安装32位库
  依次执行下列命令即可
1. sudo dpkg --add-architecture i386
2. sudo apt-get update
3. sudo apt-get dist-upgrade
ubuntu 20安装以上库之后，还是提示找不到arm-none-linux-gnueabi-gcc错误。之后安装libc6-i386库，解决问题。
apt-get install libc6-i386
测试
arm-none-linux-gnueabi-gcc -v

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arm-none-linux-gnueabi-gcc -v

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V4l2视频采集原理

采集方式
打开视频设备后，可以设置该视频设备的属性，例如裁剪、缩放等。这一步是可选的。在Linux编程中，一般使用ioctl函数来对设备的I/O通道进行管理：
extern int ioctl (int __fd, unsigned long int __request, …) __THROW;
__fd：设备的ID，例如刚才用open函数打开视频通道后返回的cameraFd；
__request：具体的命令标志符。
在进行V4L2开发中，一般会用到以下的命令标志符：

VIDIOC_REQBUFS：分配内存
VIDIOC_QUERYBUF：把VIDIOC_REQBUFS中分配的数据缓存转换成物理地址
VIDIOC_QUERYCAP：查询驱动功能
VIDIOC_ENUM_FMT：获取当前驱动支持的视频格式
VIDIOC_S_FMT：设置当前驱动的频捕获格式
VIDIOC_G_FMT：读取当前驱动的频捕获格式
VIDIOC_TRY_FMT：验证当前驱动的显示格式
VIDIOC_CROPCAP：查询驱动的修剪能力
VIDIOC_S_CROP：设置视频信号的边框
VIDIOC_G_CROP：读取视频信号的边框
VIDIOC_QBUF：把数据放回缓存队列
VIDIOC_DQBUF：把数据从缓存中读取出来
VIDIOC_STREAMON：开始视频显示函数
VIDIOC_STREAMOFF：结束视频显示函数
VIDIOC_QUERYSTD：检查当前视频设备支持的标准，例如PAL或NTSC。
这些IO调用，有些是必须的，有些是可选择的。
操作流程
1. 打开设备文件。
int fd=open(”/dev/video0″,O_RDWR);
2. 取得设备的capability，看看设备具有什么功能，比如是否具有视频输入,或者音频输入输出等。VIDIOC_QUERYCAP,struct v4l2_capability
v4l2_std_id std;
do {
                 
                 
ret= ioctl(fd, VIDIOC_QUERYSTD, &std);
} while (ret == -1 && errno == EAGAIN);
switch (std) {
                 
                 
case V4L2_STD_NTSC:
//……
case V4L2_STD_PAL:
//……

}

操作流程

1. 打开设备文件。

int fd=open(”/dev/video0″,O_RDWR);

2. 取得设备的capability，看看设备具有什么功能，比如是否具有视频输入,或者音频输入输出等。VIDIOC_QUERYCAP,struct v4l2_capability

v4l2_std_id std;
do {
                 
                 
ret= ioctl(fd, VIDIOC_QUERYSTD, &std);
} while (ret == -1 && errno == EAGAIN);
switch (std) {
                 
                 
case V4L2_STD_NTSC:
//……
case V4L2_STD_PAL:
//……
}

3. 选择视频输入，一个视频设备可以有多个视频输入。

VIDIOC_S_INPUT,struct v4l2_input(可不要)

4. 设置视频的制式和帧格式，制式包括PAL，NTSC，帧的格式个包括宽度和高度等。

VIDIOC_S_STD,VIDIOC_S_FMT,struct v4l2_std_id,struct v4l2_format
struct v4l2_format fmt;

v4l2_format 结构如下：
struct v4l2_format
{
                 
                 
enum v4l2_buf_type type; // 数据流类型，必须永远是V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE
union
{
                 
                 
struct v4l2_pix_format pix;
struct v4l2_window win;
struct v4l2_vbi_format vbi;
__u8 raw_data[200];
} fmt;
};
struct v4l2_pix_format
{
                 
                 
__u32 width; // 宽，必须是16 的倍数
__u32 height; // 高，必须是16 的倍数
__u32 pixelformat; // 视频数据存储类型，例如是YUV 4 ：2 ：2 还是RGB
enum v4l2_field field;
__u32 bytesperline;
__u32 sizeimage;
enum v4l2_colorspace colorspace;
__u32 priv;
};

样例：

memset ( &fmt, 0, sizeof(fmt) );
fmt.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
fmt.fmt.pix.width = 320;
fmt.fmt.pix.height = 240;
fmt.fmt.pix.pixelformat = V4L2_PIX_FMT_JPEG;
if (ioctl(fd, VIDIOC_S_FMT, &fmt) < 0）
{
                 
                 
printf("set format failed\n");
//return 0;
}

5. 向驱动申请帧缓冲，一般不超过5个。struct v4l2_requestbuffers

struct v4l2_requestbuffers
{
                 
                 
__u32 count; // 缓存数量，也就是说在缓存队列里保持多少张照片
enum v4l2_buf_type type; // 数据流类型，必须永远是V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE
enum v4l2_memory memory; // V4L2_MEMORY_MMAP 或 V4L2_MEMORY_USERPTR
__u32 reserved[2];
};

样例：

struct v4l2_requestbuffers req;
memset(&req, 0, sizeof (req));
req.count = 4;
req.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
req.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;
if (ioctl(fd,VIDIOC_REQBUFS,&req) == -1)
{
                 
                 
perror("VIDIOC_REQBUFS error \n");
//return -1;
}

6.申请物理内存

将申请到的帧缓冲映射到用户空间，这样就可以直接操作采集到的帧了，而不必去复制。将申请到的帧缓冲全部入队列，以便存放采集到的数据.VIDIOC_QBUF,struct v4l2_buffer

VideoBuffer* buffers = calloc( req.count, sizeof(VideoBuffer) );
printf("sizeof(VideoBuffer) is %d\n",sizeof(VideoBuffer));
struct v4l2_buffer buf;
for (numBufs = 0; numBufs < req.count; numBufs++)
{
                 
                 
memset( &buf, 0, sizeof(buf) );
buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
buf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;
buf.index = numBufs;
if (ioctl(fd, VIDIOC_QUERYBUF, &buf) < 0)
{
                 
                 
printf("VIDIOC_QUERYBUF error\n");
//return -1;
}
printf("buf len is %d\n",sizeof(buf));
//内存映射
buffers[numBufs].length = buf.length;
buffers[numBufs].offset = (size_t) buf.m.offset;
buffers[numBufs].start = mmap (NULL, buf.length,PROT_READ | PROT_WRITE, MAP_SHARED, fd, buf.m.offset);
printf("buffers.length = %d,buffers.offset = %d ,buffers.start[0] = %d\n",buffers[numBufs].length,buffers[numBufs].offset,buffers[numBufs].start[0]);
printf("buf2 len is %d\n",sizeof(buffers[numBufs].start));
if (buffers[numBufs].start == MAP_FAILED)
{
                 
                 
perror("buffers error\n");
//return -1;
}
if (ioctl (fd, VIDIOC_QBUF, &buf) < 0)
{
                 
                 
printf("VIDIOC_QBUF error\n");
//return -1;
}
}

6. 开始视频的采集。

enum v4l2_buf_type type;
type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
if (ioctl (fd, VIDIOC_STREAMON, &type) < 0)
{
                 
                 
printf("VIDIOC_STREAMON error\n");
// return -1;
}
7. 出队列以取得已采集数据的帧缓冲，取得原始采集数据。VIDIOC_DQBUF, 将缓冲重新入队列尾,这样可以循环采集。VIDIOC_QBUF
if (ioctl(fd, VIDIOC_DQBUF, &buf) < 0)
{
                 
                 
perror("VIDIOC_DQBUF failed.\n");
//return -1;
}
buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
buf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;
unsigned char *ptcur = buffers[numBufs].start;
DEBUG("buf.bytesused = %d \n",buf.bytesused);
int i1;
for(i1=0; i1<buf.bytesused; i1++)
{
                 
                 
if((buffers[numBufs].start[i1] == 0x000000FF) && (buffers[numBufs].start[i1+1] == 0x000000C4))
{
                 
                 
DEBUG("huffman table finded! \nbuf.bytesused = %d\nFFC4 = %d \n",buf.bytesused,i1);
break;
}
}
if(i1 == buf.bytesused)printf("huffman table don't exist! \n");
int i;
for(i=0; i<buf.bytesused; i++)
{
                 
                 
if((buffers[numBufs].start[i] == 0x000000FF) && (buffers[numBufs].start[i+1] == 0x000000D8)) break;
ptcur++;
}
DEBUG("i=%d,FF=%02x,D8=%02x\n",i,buffers[numBufs].start[i],buffers[numBufs].start[i+1]);
int imagesize =buf.bytesused - i;
DEBUG("buf.bytesused = %d \n",buf.bytesused);
DEBUG ("imagesize = %d \n",imagesize);

8. 停止视频的采集。VIDIOC_STREAMOFF
9. 关闭视频设备。close(fd);

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编写摄像机驱动程序和测试程序

v4l2视频流采集：

camer.h

/*************************************************************************
    > File Name: camer.h
    > 作者:YJK 
    > Mail: [email protected] 
    > Created Time: 2020年11月18日 星期三 14时17分55秒
 ************************************************************************/

#ifndef	__CAMER_H 
#define __CAMER_H
#include<stdio.h>
#include<unistd.h>
#include<fcntl.h>
#include<stdlib.h>
#include<linux/videodev2.h>
#include<sys/ioctl.h>
#include<errno.h>                                                                                     
#include<string.h>
#include<assert.h>
#include<getopt.h>
#include<sys/stat.h>
#include<sys/mman.h>
#include<asm/types.h>
#include<linux/fb.h>

#define CLEAN(x) (memset(&(x), 0, sizeof(x)))

#define WIDTH 640

#define HEIGHT 480

typedef struct Video_Buffer{
                 
                 
	void * start;
	unsigned int length;
}Video_Buffer;


int ioctl_(int fd, int request, void *arg);

void sys_exit(const char *s);

int open_device(const char * device_name);

int open_file(const char * file_name);

void start_stream(void);

void end_stream(void);

int init_device(void);

int init_mmap(void);

static int read_frame(void);

int process_frame(void);

void close_mmap(void);

void close_device(void);


#endif

camer.c

/*
*    Copyright (C) 2020   JunKe Yuan<[email protected]>
*
*    This  is free software; you can redistribute it and/or
*    modify it under the terms of the GNU Lesser General Public
*    License as published by the Free Software Foundation; either
*    version 2.1 of the License, or (at your option) any later version.
*
*    This  is distributed in the hope that it will be useful,
*    but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
*    MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
*    Lesser General Public License for more details.
*
*    You should have received a copy of the GNU Lesser General Public
*    License along with this library; if not, write to the Free Software
*    Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301
*    USA
*    
*/ 

#include "camer.h"
#include <linux/i2c.h>
#include <linux/videodev2.h>
#include <sys/ioctl.h>
#include <sys/mman.h>
#include <sys/select.h>
#include <time.h>


int fd;
int file_fd;
int frame_size;
static Video_Buffer * buffer = NULL;
int ioctl_(int fd, int request, void *arg)
{
                 
                 
	int ret = 0;
	do{
                 
                 
		ret = ioctl(fd, request, arg);
	}while(ret == -1 && ret == EINTR);
	return ret;	
}

int open_device(const char * device_name)
{
                 
                 
	struct stat st;
    if( -1 == stat( device_name, &st ) )
    {
                 
                 
        printf( "Cannot identify '%s'\n" , device_name );
        return -1;
    }

    if ( !S_ISCHR( st.st_mode ) )
    {
                 
                 
        printf( "%s is no device\n" , device_name );
        return -1;
    }

    fd = open(device_name, O_RDWR | O_NONBLOCK , 0);
    if ( -1 == fd )
    {
                 
                 
        printf( "Cannot open '%s'\n" , device_name );
        return -1;
    }
    return 0;	
}



int init_device()
{
                 
                 
	//查询设备信息
	struct v4l2_capability cap;
	
	if (ioctl_(fd, VIDIOC_QUERYCAP, &cap) == -1)
	{
                 
                 
		perror("VIDIOC_QUERYCAP");
		return -1;
	}
	printf("---------------------LINE:%d\n", __LINE__);
	printf("DriverName:%s\nCard Name:%s\nBus info:%s\nDriverVersion:%u.%u.%u\n",
		cap.driver,cap.card,cap.bus_info,(cap.version>>16)&0xFF,(cap.version>>8)&0xFF,(cap.version)&0xFF);	



	//选择视频输入
	struct v4l2_input input;
	CLEAN(input);
	input.index = 0;
	if ( ioctl_(fd, VIDIOC_S_INPUT,&input) == -1){
                 
                 
		printf("VIDIOC_S_INPUT IS ERROR! LINE:%d\n",__LINE__);
		return -1;
	}


	/*查看摄像头支持的视频格式*/
	struct v4l2_fmtdesc fmtdesc;
//  struct v4l2_frmsizeenum frmsize;
	fmtdesc.index = 0;
    fmtdesc.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
    printf("fm:\n");
    while(ioctl(fd, VIDIOC_ENUM_FMT, &fmtdesc) != -1){
                 
                   //列举出所有支持的格式
        printf("%d.%s   %c%c%c%c\n", fmtdesc.index + 1, fmtdesc.description, 
            fmtdesc.pixelformat &  0xFF,
            (fmtdesc.pixelformat >> 8) & 0xFF,
            (fmtdesc.pixelformat >> 16) & 0xFF,
            (fmtdesc.pixelformat >> 24) & 0xFF);
#if 0
		frmsize.pixel_format = fmtdesc.pixelformat;
		frmsize.index = 0;

		while(ioctl(fd, VIDIOC_ENUM_FRAMESIZES, &frmsize) != -1){
                 
                 			
			printf("%dx%d\n",frmsize.discrete.width, frmsize.discrete.height);
			frmsize.index++;
		}				
#endif		
        fmtdesc.index++;
	}   
    /*查看摄像头支持的分辨率*/
	
	//设置帧格式
	struct v4l2_format fmt;
	CLEAN(fmt);
	fmt.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
	fmt.fmt.pix.width = WIDTH;
	fmt.fmt.pix.height = HEIGHT;
	//视频格式
	
//	fmt.fmt.pix.pixelformat = pixformat;

	fmt.fmt.pix.pixelformat = V4L2_PIX_FMT_YVU420;
//	fmt.fmt.pix.field = V4L2_FIELD_INTERLACED;
	if (ioctl_(fd, VIDIOC_S_FMT, &fmt) == -1)
	{
                 
                 
		printf("VIDIOC_S_FMT IS ERROR! LINE:%d\n",__LINE__);
		return -1;
	}
	fmt.type = V4L2_BUF_TYPE_PRIVATE;
	if (ioctl_(fd, VIDIOC_S_FMT, &fmt) == -1){
                 
                 
		printf("VIDIOC_S_FMT IS ERROR! LINE:%d\n", __LINE__);
		return -1;
	}
	
	//查看帧格式
	fmt.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
	if ( ioctl_(fd, VIDIOC_G_FMT, &fmt) == -1){
                 
                 
		printf("VIDIOC_G_FMT IS ERROR! LINE:%d\n", __LINE__);
		return -1;
	}
	printf("width:%d\nheight:%d\npixelformat:%c%c%c%c field:%d\n",
            fmt.fmt.pix.width, fmt.fmt.pix.height,
            fmt.fmt.pix.pixelformat &  0xFF,
            (fmt.fmt.pix.pixelformat >> 8) & 0xFF,
            (fmt.fmt.pix.pixelformat >> 16) & 0xFF,
            (fmt.fmt.pix.pixelformat >> 24) & 0xFF,
			fmt.fmt.pix.field

			);
#if 0	
	/*设置流相关　　帧率*/
	struct v4l2_streamparm parm;

	CLEAN(parm);
	
	parm.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
	
	parm.parm.capture.capability = V4L2_CAP_TIMEPERFRAME; //是否可以被timeperframe参数控制帧率
	parm.parm.capture.timeperframe.denominator = 30; //时间间隔分母
	parm.parm.capture.timeperframe.numerator = 1; //分子 

	if (ioctl_(fd, VIDIOC_S_PARM, &parm) == -1){
                 
                 
	//	printf("VIDIOC_S_PARM IS ERROR! \n");
		perror("VIDIOC_S_PARM");
		return -1;
	}

	if (ioctl_(fd, VIDIOC_G_PARM, (struct v4l2_streamparm*)&parm) == -1){
                 
                 		
		printf("VIDIOC_G_PARM IS ERROR! \n");
		return -1;
	} 
#endif

#if 1
/*YUYV*/
	__u32 min = fmt.fmt.pix.width * 2;
    if ( fmt.fmt.pix.bytesperline < min )
        fmt.fmt.pix.bytesperline = min;
/*YUV420*/
	min = ( unsigned int )WIDTH * HEIGHT * 3 / 2;
    if ( fmt.fmt.pix.sizeimage < min )
        fmt.fmt.pix.sizeimage = min;
    frame_size = fmt.fmt.pix.sizeimage;
	printf("After Buggy driver paranoia\n");
    printf("    >>fmt.fmt.pix.sizeimage = %d\n", fmt.fmt.pix.sizeimage);
    printf("    >>fmt.fmt.pix.bytesperline = %d\n", fmt.fmt.pix.bytesperline);
    printf("-#-#-#-#-#-#-#-#-#-#-#-#-#-\n");
    printf("\n");
#endif
	
	return 0;

}

 int init_mmap()
{
                 
                 
	//申请帧缓冲区
	struct v4l2_requestbuffers req;
	CLEAN(req);
	req.count = 4;
	req.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;  //使用内存映射缓冲区
	req.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
	//申请4个帧缓冲区，在内核空间中
	if ( ioctl_(fd, VIDIOC_REQBUFS, &req) == -1 ) 
	{
                 
                 
		printf("VIDIOC_REQBUFS IS ERROR! LINE:%d\n",__LINE__);
		return -1;
	}
	//获取每个帧信息，并映射到用户空间
	buffer = (Video_Buffer *)calloc(req.count, sizeof(Video_Buffer));
	if (buffer == NULL){
                 
                 
		printf("calloc is error! LINE:%d\n",__LINE__);
		return -1;
	}
	
	struct v4l2_buffer buf;
	int buf_index = 0;
	for (buf_index = 0; buf_index < req.count; buf_index ++)
	{
                 
                 
		CLEAN(buf);
		buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
		buf.index = buf_index;
		buf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;
		if (ioctl_(fd, VIDIOC_QUERYBUF, &buf) == -1) //获取每个帧缓冲区的信息 如length和offset
		{
                 
                 
			printf("VIDIOC_QUERYBUF IS ERROR! LINE:%d\n",__LINE__);
			return -1;
		}
		//将内核空间中的帧缓冲区映射到用户空间
		buffer[buf_index].length = buf.length;
		buffer[buf_index].start = mmap(NULL, //由内核分配映射的起始地址
									   buf.length,//长度
									   PROT_READ | PROT_WRITE, //可读写
									   MAP_SHARED,//可共享
									   fd,
									   buf.m.offset);
		if (buffer[buf_index].start == MAP_FAILED){
                 
                 
			printf("MAP_FAILED LINE:%d\n",__LINE__);
			return -1;
		}
		//将帧缓冲区放入视频输入队列
		if (ioctl_(fd, VIDIOC_QBUF, &buf) == -1)
		{
                 
                 
			printf("VIDIOC_QBUF IS ERROR! LINE:%d\n", __LINE__);
			return -1;
		}		
		printf("Frame buffer :%d   address :0x%x    length:%d\n",buf_index, (__u32)buffer[buf_index].start, buffer[buf_index].length);
	}	
	return 0;
}

void start_stream()
{
                 
                 
	enum v4l2_buf_type type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
	if (ioctl_(fd, VIDIOC_STREAMON, &type) == -1){
                 
                 
		fprintf(stderr, "VIDIOC_STREAMON IS ERROR! LINE:%d\n", __LINE__);
		exit(EXIT_FAILURE);
	}
}
void end_stream()
{
                 
                 
	enum v4l2_buf_type type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
	if (ioctl_(fd, VIDIOC_STREAMOFF, &type) == -1){
                 
                 
		fprintf(stderr, "VIDIOC_STREAMOFF IS ERROR! LINE:%d\n", __LINE__);
		exit(EXIT_FAILURE);
	}
}

int read_frame()
{
                 
                 
	struct v4l2_buffer buf;
	int ret = 0;
	CLEAN(buf);
	buf.type = V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE;
	buf.memory = V4L2_MEMORY_MMAP;
	if (ioctl_(fd, VIDIOC_DQBUF, &buf) == -1){
                 
                 
		printf("VIDIOC_DQBUF! LINEL:%d\n", __LINE__);
		return -1;
	}
//	time_t start,end;
//	start = time(NULL);
#if 1	

	ret = write(file_fd, buffer[0].start ,frame_size);
//	printf("write:%d\n",frame_size);
	
#endif 
#if 0
	ret = Encode_frame(en, pixformat, file_fd, buf_sp, buffer[0].start, WIDTH, HEIGHT, timer);	
	if (ret == -1){
                 
                 
		fprintf(stderr,"Encode_frame\n");
		return -1;
	}
#endif 	
//	end = time(NULL);
//	printf("time:%0.f\n",difftime(end, start));
	if (ioctl_(fd, VIDIOC_QBUF, &buf) == -1){
                 
                 
		printf("VIDIOC_QBUF! LINE:%d\n", __LINE__);
		return -1;
	}
	return 0;
}


int open_file(const char * file_name)
{
                 
                 
	
	file_fd = open(file_name, O_RDWR | O_CREAT, 0777);
	if (file_fd == -1)
	{
                 
                 
		printf("open file is error! LINE:%d\n", __LINE__);
		return -1;
	}
	return 0;		
//	file = fopen(file_name, "wr+");
}

void close_mmap()
{
                 
                 
	int i = 0;
	for (i = 0; i < 4 ; i++)
	{
                 
                 
		munmap(buffer[i].start, buffer[i].length);
	}
	free(buffer);
}
void close_device()
{
                 
                 
	close(fd);
	close(file_fd);
}
int process_frame()
{
                 
                 
	struct timeval tvptr;
    int ret;
	tvptr.tv_usec = 0;  //等待50 us
    tvptr.tv_sec = 2;
    fd_set fdread;
    FD_ZERO(&fdread);
    FD_SET(fd, &fdread);
    ret = select(fd + 1, &fdread, NULL, NULL, &tvptr);
    if (ret == -1){
                 
                 
        perror("EXIT_FAILURE");
        exit(EXIT_FAILURE);
    }
	if (ret == 0){
                 
                 
		printf("timeout! \n");
	}
//	struct timeval start,end;
//	gettimeofday(&start, NULL);
	
	if(read_frame() == -1)
	{
                 
                 
		fprintf(stderr, "readframe is error\n");
		return -1;
	}		

//	gettimeofday(&end, NULL);
//	printf("time:%ldms\n",(end.tv_sec - start.tv_sec)*1000 + (end.tv_usec - start.tv_usec)/1000);
	
	return 0;
}

main.c

/*************************************************************************
    > File Name: main.c
    > 作者:YJK 
    > Mail: [email protected] 
    > Created Time: 2020年11月21日 星期六 18时46分19秒
 ************************************************************************/

#include<stdio.h>
#include"camer.h"

#define DEVICE_NAME "/dev/video0"

#define FILE_NAME "./out.yuv"
int main(int argc,char *argv[])
{
                 
                 
	int ret = 0;
	int i;
	ret = open_device(DEVICE_NAME);
	if (ret == -1) 
		exit(EXIT_FAILURE);
	open_file(FILE_NAME);
	init_device();
	init_mmap();
	start_stream();

	for (i = 0 ; i < 600; i++)
	{
                 
                 
		process_frame();	
		printf("frame:%d\n",i);
	}

	end_stream();
	close_mmap();
	close_device();
	
	
	return 0;
}

Makefile

#########################################################################
# File Name: Makefile
# 作者:YJK 
# mail: [email protected]
# Created Time: 2021年04月29日 星期四 20时47分10秒
#########################################################################
#    $^ 当前规则中的所有依赖
#    $< 当前规则中的第一个依赖
#    $@ 当前规则中触发命令生成的目标
#    @ 不把执行的信息打印到显示屏上

CC = arm-linux-gcc
TARGET = main

OBJS += main.o
OBJS += camer.o

$(TARGET) : $(OBJS)
	$(CC) -o $@ $^

%.o : %.c
	$(CC) -c $< -o $@

clean:
	rm $(TARGET) $(OBJS)

特别强调

Makefile文件中CC指定的是交叉编译的编译工具，我的是arm-linux-gcc，
其他的交叉编译，比如之前的交叉编译环境是arm-none-linux-gnueabi-gcc
就把CC改为CC = arm-none-linux-gnueabi-gcc

CC = arm-linux-gcc

---

交叉编译驱动程序

在安装Gcc的redHat上新建一个目录：main.c、camer.h、camer.c、Makefile在同一目录下

make编译，编译后如下：

生成main，接下来把main移植到试验箱

---

移植和演示程序

移植程序的方法有很多：
1. 拷贝到U盘中，再把U盘挂载到实验箱
2. 在PC端使用tftpd32软件，网络通信将程序发送到实验箱
3. 配置samba服务使得PC端、ubuntu和实验箱共享一个网络映射文件

---

这里只移植一个main所以，用U盘挂载的方法；
1、把main拷贝到U盘
2、把U盘插入实验箱对应的插口
插入以后实验箱打印如下信息：

3、查看U盘信息
命令： fdisk -l

4、挂载U盘
命令：mount -t vfat /dev/sda4 /mnt

5、运行程序

命令： ./main

结束：

6、导出out.you

7、卸载U盘
U盘大的可能时间长一点十多秒

8、在Win10播放
使用的播放器是YUVPlayer.exe
因为视频格式是yuv格式
参数设置