关于如何添加IO板:

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ABB机器人的标准IO板可以实现与外界的IO通信，常见的IO板包括DSQC 651、DSQC652、DSQC653、DSQC355A及DSQC377A等。标准IO板是挂载在DeviceNet总线下的（准确的说应该是DeviceNet Lean总线），每一个IO板都需要有唯一的DeviceNet地址（ID）。

最左端是X5端子，该端子共有12个接线柱，从下往上编号为1~12，各接线柱定义如下图：

X5的6号~12号接线柱是用来设定节点地址（Node Address）的，其中6号为逻辑地（0v），7号~12号分别表示节点地址的第0位~第5位。由于使用6个位来表示节点地址，因此节点地址的范围为0~63；第7号接线柱（NA0）代表2的0次方，第8号接线柱（NA1）代表2的1次方，依次类推，第12号接线柱（NA5）代表2的5次方。当使用短接片把第6号接线柱（0v）与其它接线柱相连接时，则被连接的接线柱输入为0v，视为逻辑0；没有连接的接线柱视为逻辑1；

举个例子，来看下面这张图：

图中，短接片的8号和10号被切断了，其它位完好。当该短接片插接到X5端子的6号~12号接线柱时，由于6号为逻辑地（0V），因此7号、9号、11号和12号接线柱的输入均为0V（逻辑0）；而8号和10号由于被切断，因此其输入视为高电压（逻辑1）；由于8号接线柱（NA1）对应2的1次方（=2），10号接线柱（NA3）对应2的3次方（=8），因此该节点的地址2+8=10；

如果使用一个全新的短接片（没有任何位被切断）连接到6号~12号接线柱上，则节点的地址为0；相反，如果不连接短接片，则节点的地址为63；另外请注意：不要带电调整节点地址（插拔短接片）！