假设世界坐标下做一个点Pw
相机的外参-位姿已知（R,T）则可以得到相机坐标系下的点P(X,Y,Z)=（RPw+t），之后进行归一化处理，得到归一化平面下的坐标P1（X/Z,Y/Z,1）,再将P1左乘相机内参K，即可以得到像素平面的坐标(u,v)
K=
[fx 0 cx
0 fy cy
0 0 1]
相机坐标的变换(学习笔记)
猜你喜欢
转载自blog.csdn.net/joun772/article/details/109325690
今日推荐
周排行