（9）激光雷达跟随

原理

1、激光雷达会检测最近的一个物体作为跟随物

2、会有一个中距值，大于这个会靠近上去，等于这个值会停下来，小于这个值会后退到等于这个值。

基本操作

1、小车开机，连接wifi，远程登录

##登录密码：dongguan
ssh [email protected]

2、挂载（wheeltec）：

##挂载密码：raspberry
sudo mount -t nfs 192.168.0.100:/home/wheeltec/wheeltec_robot /mnt

3、激光雷达跟随(passoni)：

roslaunch simple_follower laser_follower.launch 

① 在功能包 simple_follower下的launch文件下的 laser_follower.launch文件，有可以修改速度和中距值的
② 在功能包 simple_follower下的parameters文件下有一个可以修改PID参数的（左边一列是z轴旋转角速度的参数，右边一列是x轴方向的线速度参数）

4、查看预览话题(passoni)：

roslaunch list

5、返回角度和距离值的话题（wheeltec）：

roslaunch echo /object_tracker/current/current_pasition

距离单位是米

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6、查看速度的话题（wheeltec）：

roslaunch echo /smoother_cmd_vel

一个线速度和一个角速度