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本文利用ros_simple_follower在pibot小车上实现简单的基于激光雷达的跟随
ros_simple_follower简介
直接上源码ros_simple_follower
A very simple implementation for ROS to make a mobile robot follow a target. Either using a Laser Range Finder to follow the closest object
容易理解就是实现一个基于雷达的跟随，跟随目标为距离最近的物体
应用在PIBOT
几点修改
- 基于激光雷达，肯定需要订阅雷达数据，定位到laserTracker.py,我们把
/hokuyo_base/scan改为/scan - 既然是跟随，需要发出速度出来，定位到follower.py,我们只需要修改
/cmd_vel/yolo改为/cmd_vel - 可以看到follower.py订阅了个
joy,显然还有一个遥控器控制是否开启跟随，我们直接默认开启,follower.py两行注释即可
测试
- 首先开启
roslaunch pibot_bringup robot.launch
这个
robot会开启bringup和lidar
- 开启跟随
roslaunch simple_follower laser_follower.launch
这样小车就会跟谁距离他最近的物体了，注意这里是物体，谁近他跟谁，包括固定障碍物，这个比较悲剧了，不然就不会设计中加入遥控器了，有条件的盆友可以插入和遥控器试试效果