配置步骤：
（1）使能定时器以及输出引脚的时钟(若用到重映射则使能AFIO时钟)。
（2）初始化GPIO，若没有重映射仅有复用则按照8.1.11配置就行了，若有重映射即打开重映射。例如：
重映射都是固定的，比如上图你使能了TIM3的部分重映射，我们肯定是在确定要用到PB5或者PB4之后我们才去使能重映射。
（3）配置要用到的定时器的时钟来源以及时基单元：
注意：若我们使用内部时钟CK_INT作为时钟来源，应注意手册中的一句话：“这里的 CK_INT时钟是从APB1倍频的来的，STM32中除非APB1的时钟分频数设置为1，否则通用定时器TIMx的时钟是 APB1 时钟的 2 倍，当 APB1 的时钟不分频的时候，通用定时器 TIMx 的时钟就等于APB1 的时钟。”
（4）初始化pwm输出比较参数：见附2
①选择pwm输出模式
输出模式1：当计数器的值小于比较器的值时有效(无论是向上向下计数)
输出模式1：当计数器的值大于比较器的值时有效(无论是向上向下计数)
②选择输出极性
用来设置有效的信号是输出1还是0
③使能相应通道（对应引脚）的输出
④设置比较值
(5)设置时基单元的自动重装载和比较寄存器的自动重装载
注意：怎样理解计数器的ARPE位(怎样理解自动重装载)：
假如ARR原值是300，修改为100：
ARPE写0时，无缓冲，直接写入影子寄存器。CNT本次跑到新值100就溢出。
ARPE写1时，等到CNT跑到原值300溢出后，才写入影子寄存器，下次跑到新值100溢出。
（6）使能相应的计时器
（7）通过库函数TIM_SetCompare1();操作寄存器CCR1改变比较值从而改变占空比，见附1.
注意：PWM输出的周期(也可以说频率)与时基单元的计数器有关，PWM输出的占空比(就是指正电平在一个周期内所占的时间比率)与比较器的值有关。
附1.PWM工作过程
附2.相应的寄存器
高级定时器的补充：
http://www.openedv.com/posts/list/28659.htm
通常,大功率电机、变频器等，末端都是由大功率管、IGBT等元件组成的H桥或3相桥。**每个桥的上半桥和下半桥是是绝对不能同时导通的，**但高速的PWM驱动信号在达到功率元件的控制极时，往往会由于各种各样的原因产生延迟的效果，造成某个半桥元件在应该关断时没有关断，造成功率元件烧毁。
（1）什么是死区？
死区就是在上半桥关断后延迟一段时间再打开下半桥，或在下半桥关断后延迟一段时间再打开上半桥，从而避免功率元件烧毁。这段延迟时间就是死区。
方法论：因此，设计带死区的PWM波可以防止上下两个器件同时导通。也就是说，当一个器件导通后关闭，再经过一段死区，这时才能让另一个导通。
（2）什么是刹车功能
这个其实就是用来中止PWM输出的，由于经常用在电机控制中，所以叫刹车，break，中止、打断似乎更贴切。当检测到故障或其他原因可立刻停止电机运转，提高安全性。