我的ACfly-T265搭建记录
这个我也是之前想做，十月初也就是国企期间正式想开始做，原本打算一个星期做出来，然后找工作，但很多时候是在等快递，这上面耗费不少时间，到现在过去一个月，真正实现。有些事情可能也急不得，实际耗费的时间比想象中的长，慢慢来，给多点时间。
B站上也有相应的视频记录。
飞控代码上传至github了
https://github.com/maxibooksiyi/maxi-ACfly-T265-baseon2020.9.22
这是最开始写mavlink通信部分，但这只是单纯写，没有烧写到飞控，还没有搭建好整个硬件通信环境。只是单纯编译器编译0错误。逻辑上代码应该是OK的。（接收树莓派发来的T265的位置数据是OK的，我在STM32上写的mavlink消息接收和解析是OK的， 不过后来实际有一点需要改进一下，这个好像也是我搜到的写mavlink消息接收的教程里没有提到的，就是你在接收之前先判断是不是这个msg id的消息再接收解析，因为树莓派那边发来的mavlink消息应该不止T265位置数据这一种，应该还有其他msg id的mavlink消息，你都通通用vision_pose_estimate的解析函数去解析并送入更新函数就会有些问题，在地面站上就可以看到除了T265的位置数据还有非常多的0点等等的，应该就是把其他的mvalink消息也强行用vision_pose_estimate的解析函数去解析并送入更新函数了，这个问题在ACfly给我加了一条msg id判断之后就解决了，就是是这种类型的消息才去接收解析并送入更新函数，这个是后来实际在飞控上跑发现并解决的，可能下面这个博文里没有写，但是在下下篇博文也就是ACfly-T265程序调试记录里面有写，我这里说一下。以后写mavlink消息接收时也需要注意下。）
https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/108916925
这是真正烧到飞控上测试代码，搭建好通信的硬件环境（不是在无人机上）并真正进行和树莓派T265的mavlink通信。但是还没有真正放到实际的无人机上，无人机还没有完全组装成。
验证整个代码OK，通信OK，准备下一步实机测试。
https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/109320828
无人机真正组装成，开始实机试飞。
https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/107309350
我的ACfly-T265硬件配置
猛禽360机架+猛禽配套的电机（我个人感觉他们电机拉力不够，我准备换更强拉力电机）和电调和碳桨 U型脚架
树莓派3B+
电池用的格式2200的电池
这是我这次无人机专门用分电板，也是我之前装了几次无人机之后自己改进的地方，方便更换电调，增加其他供电电路等等的。整个机架的可重用性，要好一些， 加一些供电元件方便很多，
最后树莓派的固定，注意方向！不然不好插那些USB线，还有可能挡住光流，最后这种朝向固定可以。
目前不足的地方:取电池不方便。
需要换更大拉力电机，目前的拉力放不了更大电池，续航很短，可能一两分钟就差不多了，当然我没有实机测试极限，但是它电池降压确实很快。