ACfly-T265程序调试记录

我下7.21原始未更改的程序，ACfly屏幕就亮不了也启动不了。看来不是我改程序的问题。

我发现9.22的程序添加了我的改动之后屏幕也不亮了，看来是我的更改造成的问题。

后面都基于2020.9.22版本的ACfly程序来改的。

我注释掉我加的第三部分，再编译烧录，屏幕就可以亮了，看来关键问题在于我写的这个传感器注册函数这里。

我改成这样也可以启用，也就是只注释掉那个设定串口波特率的函数，传感器注册函数写着，这样也是可以正常启动的

而且显示屏上第九个位置有了一个点，以前是个×，因为我这个传感器注册的序号就是9！！！！说明我注册成功了！！！！！！

这是我以前就是7月份那次烧也就是刚买来ACfly时烧的程序的屏幕显示，第九个的位置上是个×

我主要是对比了一下光流，TFmini的初始函数我发现设置波特率都是那么写的没有问题啊，我后来有点怀疑是不是9.22的drv_main.cpp没有调用init_commmulink初始函数（当然不是这个问题，主要是这个引导我去看drv_main.cpp，这是很关键一步），我打开drv_main.cpp，顿时很多明白了！！！！！！！

我下面这么改之后屏幕可以亮了但是屏幕卡在那个启动界面，就没有前进了。可能commulink初始化函数写那里是有理由的，要么我把串口初始化函数移动到前面。

然而我这样改之后屏幕也不亮了。

我把UART1的波特率设置放到drv_main.cpp的UART初始化函数后面，这样飞控可以正常启动，屏幕也是正常亮和显示了，不过我不知道这样有没有影响，不过我想想原本commulink任务创建就没有设置串口波特率啊，就是ACfly原本的程序就没有这样，我先这么弄试试，看看能不能通信成功。

波特率我改为了57600，这也是之前树莓派和APM通信的波特率，这上面有几个×应该没有影响，实际编译没有问题，我也没改动什么

目前来整个系统初步跑通

电脑上的操作有录屏

可以看到传感器9对应的位置是个对勾！！！

快闪的两个灯其实一个代表TX 一个代表RX ，RX闪的频率可能比TX高些所以亮些，其实两个灯都是在快闪的。

更改显示屏的显示在GUI.cpp这里，我想让显示屏显示出ACfly接收到的T265的位置数据。我是通过在drv_Main.cpp里的init_GUI（）顺着查看它的函数定义这样找到的。

获取信息的函数在这里，他们原本的GUI.cpp里面先获取信息，然后显示，获取信息的函数就是这里的，我也是通过跳转查看函数的定义找到的，不过可能这些函数没开源，跳转是调到下面这个地方，也正好可以看到ACfly提供了一系列获取信息的函数接口，这样我写起来应该也方便。不过这信息应该是它处理后的，那如何直接显示mavlink传过来的信息呢。这可能涉及到两个任务间的消息传递。我要不先用它的接口试试。因为我只接T265，没有其他位置传感器了。

我觉得就可以把Vx Vy Vz这三个数的显示改为 X Y Z ，我本身也觉得这三个数在这显示也没什么用，占地方。

截一张图，上午只录屏没专门截，这是整个系统跑起来的情形。

目前三个文件内有改动,commulink.cpp drv_main.cpp GUI.cpp，进到对应文件可以看到，但凡我改动过的地方我都会专门用注释行隔开。

然后猪哥在Debug.cpp给我改了点东西。

最简单你就去Github上看，改动了哪些也清楚了。https://github.com/maxibooksiyi/maxi-ACfly-T265-baseon2020.9.22

猪哥改了Debug.cpp之后可以在飞控运行时USB连ACfly地面站实时看T265传给飞控的X,Y,Z数据，

现在可以确定mavlink通信正常，我写得程序也OK，ACfly也是接收到了这些数据的，只是飞控端可能做了些处理没有用这些数据。下面github上这三个版本的程序都是OK的，在和树莓派的mavlink输出传输上是OK的，后面做的一些改动只是什么显示屏显示啊什么的，，也就是上午第一次和树莓派联合跑的程序就是对的！！！！！！也就是那个改了UART1波特率为57600之后的程序就是对的，是OK的。你可以随时回滚到那上面就OK。

https://github.com/maxibooksiyi/maxi-ACfly-T265-baseon2020.9.22/commits/master/2020.9.22