我已经多次看到用D435i+vins来实现定位的，就不直接用T265的位置数据了，自己做SLAM。这也是我以前想做的，这样也才有技术含量。

我已经多次看到用D435i+vins来实现定位的，就应该是直接用D435i的双目信息加IMU来做SLAM，而不是用T265内部SLAM好了直接输出的位置信息，这也是我以前想做的。

航天三院就是这么做的。

今天再次看到这个人是这么做的，看来可能是一种成熟的方案了。之前肖昆是用小觅+vins来做的。

https://zhuanlan.zhihu.com/p/257236655?utm_source=wechat_session

我看了下我之前这个分类，里面确实很多就是D435i+vins！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！！

现在再让我去实现个D435i的vins的无人机定点，我觉得应该没有以前那么难了，很多基本原理清楚，做好一些基本坐标系变换应该OK，我现在确实想把这个做出来。

对，这个可以成为我近期的目标。