1.从论文的结构中可以看到，整个系统的完整结构为：
那么系统的自适应模糊控制模块可以简化为如下的结构：
只不过模糊输入的三个变量都是通过输出反馈得到的数据，从而构成自适应反馈系统。
按论文中的说法：
由于您要求的是完全按照论文的要求做，所以下面我们开始根据论文的要求分步骤设计：
设计准备
初始路经数据xd和yd的产生。
具体查看以下函数。
这个是默认六个点P1，P2，P3，P4，P5，P6图，我们需要得到点之间的路经的坐标。
其结果如下：
在matlab的workspace中，我们可以看到，我们得到了中间点坐标。共6004个。具体点的个数可以根据实际的需要进行求解。
首先我们要弄的是如下的结构：
下面开始编辑模糊模块fis文件。
打开
并运行得到如下的窗口。
下面我们根据论文中的要求进行编辑。
其结果如下所示：
模糊规则如下所示：共49个规则。
这样就定义好了fis文件
下面在用simulink搭建模块之前，需要加载fis文件，运行如下的代码。
这样的话，我们就完成了整个系统的核心部分，模糊模块，下面要在simulink构建仿真环境。
第二部，开始仿真基本模糊系统
其simulink模块如下所示：
由于本模块的主要输入和
相关，而
是系统通过模糊控制反馈得到的，所以这里我们需要用MATLAB模拟产生的数据作为仿真参数。
通过仿真得到如下的结果：
第一个图是，第二个图不管，第三个图为。这个仿真结果就是对应着论文中的FIG14
第三部分，开始仿真自适应模糊系统
也就是第二部分的几个增益值改为自动调整的值。
针对这个问题，论文中可能有点问题，因为三个FGC是同样的模块，但是每个模块的输入是相同的两个，而输出信号却是ke，kr，ky三个不同的值，这个有点不可能，我们通过验证，对于Kr和Ky这两个值直接设置为1即可，这里我们只对Ke进行自适应调整。
其仿真结果如下所示：
比原先的略微好那么一点点。
最后要仿真那个路线图，但是仿真路线图之前，需要先重点解决如下的问题。就是上次你想单独让我们看的部分：
然后之前你要求的重点是：
这里重点对你的这个部分做设计，介绍与仿真
这个就涉及到一个拐点问题。
本课题的way points为：
p0=[0 0];
p1=[1000 0];
p2=[1000 2000];
p3=[3000 2500];
p4=[4000 2000];
p5=[4000 0];
p6=[2000 -1000];
