matlab是控制人离不开的一个非常重要的一个工具，在计算、仿真等多方面科研工作中都会用到。simulink作为matlab中一种可视化的仿真工具，无疑对以上一系列工作的开展有着极大的帮助。
本文仅为作者本人对simulink这一工具的一个学习和复习，搭建的系统例子来源出自：
0基础直接带你上手matlab simulink仿真（不是标题党，讲解超级细致用心）（非线性系统自适应控制器的搭建）_哔哩哔哩_bilibili
作者本人毕业设计和后续工作是会深入用到simulink，并会接触PID和PI等控制系统。感觉这个up很不错，讲解很细致，续集里面也有关于PID控制系统的搭建。后续我也会接着观看。
正文
我的matlab是R2021a这个版本的。然后simulink就长这样。
其中，主要的功能都在这个库（Library Browser）里面
需要用到什么模块直接调用就OK了。不过我个人更倾向用以下快捷输入的方式来快速调用各种模块（前提是对各种模块的名字比较熟悉）
直接双击空白处，输入想要的模块的名字，选中即可！
这是最基本的东西，也是最重要的东西。咱需要做得就是去熟悉这些各种模块。
这里就记录本人操作过程中的一些不熟悉的点和个人认为重要、值得注意的点：
ctrl+R:可以使模块旋转；
连线，按住右键选中间点进行连接；
右键点击拖动模块可以复制，左键点击进入该模块的设置；
function模块：
关于function函数：一般不用加end，除非有嵌套；
然后关于函数块的调用：好像是从我这个版本开始Fcn模块就没有了。所以函数模块的调用一般都用这个：MATLAB Function
这个模块左键双击会跳转到大家熟悉的matlab界面，即直接在matlab里创建函数。
这个有两种用法：（可能有一种是我自己瞎摸索出来的）
（1）先确定好有几个参数，然后直接写好式子之后连线。
这种方法应该挺常用的嗷，使用的时候把y = u那个关系式改成自己需要的就可以了，如（y = a+b+c+d）
（2）通过Mux来连接，有点像以前的Fcn的用法（这是本人瞎搞出来的）
就像图中这三个，然后将左边的参数从上到下分别标注为u(1),u(2),u(3)等等，最后再用u(n)来写关系式。（以最下面这个sys函数为例）
子系统的快速创建。
框选——右键——create subsystem from selection （快捷键：ctrl + G）
关于微分积分的问题，咱们一般不用微分项而采用积分项。
因为微分项容易产生突变：如图以sint为例：
仿真器结果看出，有些函数用微分项是会产生突变的，所以尽量避免使用。而正确的方法就是采用积分项：
建议打开Diagnostic Viewer诊断窗口，在程序出错时，matlab能够精确的将错误定位到代码的第几行第几列，对于新手查错来说非常友好！
非线性系统自适应控制器的搭建
我也是按照前文提到的up的教程，自己搭建了一个非线性系统自适应控制器。在这其中学到了以上的不少内容，并且也自己发现并解决了不少问题。接下来就展示一下我的成果。
这个控制器长这个样子：
我自己搭建的系统长下面这样：很丑，很乱，所以这也就是S函数的优势就来了。想问我为啥没用S函数来搭建这个系统，问就是我还没学，隔几天了来。嘿嘿嘿。
左边那个蓝色的子系统长这样：
来看一下初始的仿真结果：
x1和x1d：
k和khat
更改几个参数得到的结果：
更改k值：
更改B（bias）值：
可以看出我们的仿真是成功并符合预期的！
未完待续!结束！
欢迎一起学习的友友跟我多多交流哇！