2.6 ROS小车STM32底层控制代码
经过之前几篇文章，我相信大家一定对下面这些模块都已经有些了解了。今天，我们将编写ROS小车STM32单片机底层控制的最后一篇文章。我们将一起按照之前的软件流程，将所有的代码整合到一个工程中去。
在公众号：小白学移动机器人，发送：ROS小车底层，即可获得源码工程文件。
相信大家对配置代码都很清楚了，这里直接描述软件执行流程，以及部分代码展示
注意：该工程文件中的STM32与ROS通信的程序和前面写的文章提供的程序，有一点出入，之前是为了方便理解。大家调用的时候注意即可。
2.6.1 软件执行流程
实际上大家都知道，我们的程序中，除了main.c的while外，还有串口1接收中断服务函数，外部触发中断服务函数。他们分别执行了一些软件流程。
（1）while中的流程功能：完成向ROS发送左右轮速、航向角、控制位；调试；获取MPU6050的yaw值。
（2）串口1中断服务函数流程功能：接收从ROS发送过来的，对左右电机的控制数据、控制位。
（3）外部触发中断服务函数流程功能：程序灯、yaw温漂累积、电池电压测量（可以没有）、电机测速、电机PID速度控制、设置PWM
整体的软件流程就是这个样子，感觉已经描述的十分清楚了，具体的看代码。
2.6.2 代码
（1）主程序以及串口1的中断服务函数
#include "sys.h"
//====================自己加入的头文件===============================
#include "delay.h"
#include "led.h"
#include "myexti.h"
#include "adc.h"
#include "pwm.h"
#include "encoder.h"
#include "usart1.h"
#include "usart3.h"
#include "ioi2c.h"
#include "mpu6050.h"
#include "show.h"
#include "mbotLinuxUsart.h"
#include "pid.h"
#include "control.h"
#include "motor.h"
/*===================================================================
程序功能：ROS小车底层代码（全部）
程序编写：公众号：小白学移动机器人
其他 ：如果对代码有任何疑问，可以私信小编，一定会回复的。
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int main(void)
{
//发送计数
char sendCount=0;
GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_Disable,ENABLE);
GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable,ENABLE);//禁用JTAG 启用 SWD
MY_NVIC_PriorityGroupConfig(2); //=====设置中断分组
delay_init(); //=====延时函数初始化
LED_Init(); //=====LED初始化 程序灯
usart1_init(115200); //=====串口1初始化 树莓派
usart3_init(9600); //=====串口3初始化 蓝牙
IIC_Init(); //=====IIC初始化 读取MPU6050数据
MPU6050_initialize(); //=====MPU6050初始化
DMP_Init(); //=====初始化DMP
Encoder_Init_TIM2(); //=====初始化编码器1接口
Encoder_Init_TIM4(); //=====初始化编码器2接口
MY_ADC_Init(); //=====adc初始化 电池电量检测
Motor_Init(7199,0); //=====初始化PWM 10KHZ，用于驱动电机 如需初始化驱动器接口
PID_Init(); //=====PID初始化
MBOT_EXTI_Init(); //=====MPU6050 5ms定时中断初始化
while(1)
{
//给树莓派发送速度，角度,这里速度已经乘以1000
if(sendCount==0)//发送 14.4ms 发送一次数据 70Hz 左右
{
//发送需要一定的延时
usartSendData(USART1,(short)leftSpeedNow,(short)rightSpeedNow,(short)yaw,sendCtrlFlag); //1ms
//蓝牙调试时用，不调试注释
pcShow(); //2.2ms单个float数据
sendCount++;
}
else
{
sendCount++;
if(sendCount==25)
sendCount=0;
}
//获取角度
getAngle(&yaw,&yaw_acc_error);
}
}
//中断服务函数
void USART1_IRQHandler()
{
if(USART_GetITStatus(USART1, USART_IT_RXNE) != RESET)
{
USART_ClearITPendingBit(USART1,USART_IT_RXNE);//首先清除中断标志位
usartReceiveOneData(USART1,&leftSpeedSet,&rightSpeedSet,&receCtrlFlag);
}
}
（2）外部中断服务函数
#include "control.h"
#include "pid.h"
#include "motor.h"
#include "adc.h"
#include "encoder.h"
#include "led.h"
int Voltage =0; //电池电压采样相关的变量
float yaw =0; //转向陀螺仪
float yaw_acc_error =0; //yaw累积误差
#define FIVE_MS_ERROR 0.00002115 //yaw每5ms的向上漂移的度数，这里近似线性，可以做到半小时偏1度，每个人的这个值可能有所不同，可以自行计算
/**************************************************************************
函数功能：所有的控制代码都在这里面
5ms定时中断由MPU6050的INT引脚触发
**************************************************************************/
void EXTI15_10_IRQHandler(void)
{
EXTI_ClearITPendingBit(EXTI_Line12); //===清除LINE12线路挂起位
Led_Flash(200); //===LED闪烁，证明程序正常运行
yaw_acc_error += FIVE_MS_ERROR; //===yaw漂移误差累加
Get_battery_volt_average(&Voltage,100); //===电池电压测量，单位mv，100次取一次平均
Get_Motor_Speed(&leftSpeedNow,&rightSpeedNow); //===获取左右轮子真实速度
pid_Task_Letf.speedSet = leftSpeedSet; //===给速度设定值和实时值赋值
pid_Task_Right.speedSet = rightSpeedSet;
pid_Task_Letf.speedNow = leftSpeedNow;
pid_Task_Right.speedNow = rightSpeedNow;
Pid_Ctrl(&motorLeft,&motorRight); //===执行PID控制函数
if(Turn_Off(Voltage)==0) //===如果电压异常
{
Set_Pwm(motorLeft,motorRight); //===赋值给PWM寄存器
}
}
2.6.3 总结
ROS小车的底层控制代码就到这里了，之后还会做优化，可能会更新。如果有不懂的地方，都可以找小编解答。系列文章中，可能一些地方代码的使用并不是很好，也希望大家多多指正。
之后就是ROS层的文章了，希望大家提前完成linux系统的安装。网上的linux系统安装的教程十分多并且详细，这里就不在重复了。Linux系统镜像以及参考教程的。在公众号：小白学移动机器人，发送：系统镜像，即可获得下面镜像以及教程。
树莓派（Ubuntu mate 16.04）、PC（Ubuntu 16.04）的镜像文件，以及TX2刷机的参考教程。
下面陆续会有ROS安装、ROS小车模型文件编写、ROS小车启动文件编写、建图算法安装与测试、导航算法安装与测试。敬请期待。
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